機(jī)器人開(kāi)發(fā)中的一點(diǎn)體會(huì)(編輯修改稿)
2025-02-03 20:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? 實(shí)現(xiàn)：多自由度，多傳感器，高性能處理，實(shí)時(shí)控制 仿人機(jī)器人的愛(ài)好者嘗試 二足運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單原理 ? ZMP是一種簡(jiǎn)化模型(Zero moment point) ? 只要機(jī)器人重心位置的重力和由于運(yùn)動(dòng)加速度產(chǎn)生的作用力合力，落在支撐面（腳掌）內(nèi)部即可 ? 簡(jiǎn)單例子：鴿子等家禽 智能機(jī)構(gòu)，機(jī)器手，群機(jī)器人 Palo Alto Play Bot Murada MTRAN II Group Robot Hirose Lab. Hyperion 前期考慮 ? 發(fā)起一個(gè)項(xiàng)目時(shí)的考慮 ? 選擇種類(lèi)：重新研發(fā)？利用平臺(tái)？ ? 選擇方案：大型，小型 ?驗(yàn)證性？ ? 選擇偏重：偏重機(jī)械，機(jī)構(gòu)，電子，設(shè)備，算法等等 ? 考慮風(fēng)險(xiǎn)：資金，技術(shù)，競(jìng)爭(zhēng)者，人員 ? 考慮發(fā)展：深層次發(fā)展？寬領(lǐng)域發(fā)展？ 機(jī)械部分 ? 電類(lèi)專(zhuān)業(yè)的弱項(xiàng) ——補(bǔ)課 ? 機(jī)器人中的關(guān)鍵因素 ? 好的機(jī)構(gòu)勝過(guò)昂貴的電子設(shè)備和復(fù)雜的軟件 ? 基本功能和基本原理 ? 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和機(jī)械要素 數(shù)學(xué)與物理建模－基本數(shù)學(xué)原理和物理原理 ? 線(xiàn)性代數(shù) ? 偏微分方程 抬腿 落下 為什么需要空間仿射變換 ? 僅僅一個(gè)抬腿動(dòng)作，就需要三個(gè)關(guān)節(jié)配合轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)雜的角度。 ? 如果要求足尖端按照一定的曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，三關(guān)節(jié)角度的變化將更加復(fù)雜 ? 只有知道了足尖的運(yùn)動(dòng)方程，才能進(jìn)一步根據(jù)機(jī)器人的重量計(jì)算出各個(gè)關(guān)節(jié)分擔(dān)的力矩，從而通過(guò)控制各個(gè)電機(jī)的功率進(jìn)行輸出 ? 更復(fù)雜的例子： 3條支撐腿的9個(gè)關(guān)節(jié)角度進(jìn)
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