工業(yè)機(jī)器人第一次課(編輯修改稿)
2025-01-31 00:32 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 得了 “機(jī)器人王國(guó) ”的美稱(chēng) ? 工業(yè)機(jī)器人汽車(chē)裝配機(jī)器人 汽車(chē)裝配機(jī)器人一汽紅旗轎車(chē)機(jī)器人焊接線弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人鉚接機(jī)器人 70年代的萌芽期， 80年代的開(kāi)發(fā)期和 90年代的適用化期。 l1972年開(kāi)始研制自己的工業(yè)機(jī)器人l“七五 ”期間，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開(kāi)發(fā)，研制出了噴涂、點(diǎn)焊、弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人l1986年國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（ 863計(jì)劃）開(kāi)始實(shí)施l上世紀(jì) 90年代初期起，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展：日本和美國(guó)在日本和美國(guó)在 20世紀(jì)世紀(jì) 60年代就已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)行機(jī)器人年代就已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)行機(jī)器人的研究，與他們相比較，我國(guó)還存在較大的差距，因此的研究，與他們相比較，我國(guó)還存在較大的差距，因此需要更多的人加入到發(fā)展機(jī)器人的事業(yè)中來(lái)。需要更多的人加入到發(fā)展機(jī)器人的事業(yè)中來(lái)。1．機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu) (1)： 從體系結(jié)構(gòu)來(lái)看，機(jī)器人分為三大部分六個(gè)系統(tǒng)，分別是：?三大部分 ： 機(jī)械部分 （用于實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作）、 傳感部分 （用于感知內(nèi)部和外部的信息）、 控制部分 （控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作）。 工業(yè)機(jī)器人基本組成及技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人基本組成及技術(shù)參數(shù)1．機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu) (2)：? 六個(gè)系統(tǒng)： A． 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)： 提供機(jī)器人各部位、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的 原動(dòng)力。 B．機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)： 完成各種動(dòng)作。 C．感受系統(tǒng)： 由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成。 D．機(jī)器人 環(huán)境交互系統(tǒng)： 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部設(shè)備的聯(lián)系和協(xié)調(diào)并構(gòu)成功能單元。 E．人機(jī)交互系統(tǒng)： 是人與機(jī)器人聯(lián)系和協(xié)調(diào)的單元。 F．控制系統(tǒng)： 是根據(jù)程序和反饋信息控制機(jī)器人動(dòng)作的中心。分為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。2．機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)： 工業(yè)機(jī)器人一般有以下幾部分構(gòu)成：? 機(jī)身部分（基座）： 如同機(jī)床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機(jī)器人機(jī)身構(gòu)成機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐。有的機(jī)身底部安裝有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)；有的機(jī)身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機(jī)器人的腰。? 手臂部分： 分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。? 末端操作器： 可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。? 關(guān)節(jié)： 分為滑動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂各部分、末端操作器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人系統(tǒng)組成 圖例 11 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)3 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)? —— 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目 ,不應(yīng)包括手爪 (末端操作器 )的開(kāi)合自由度。 在三維空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài) (簡(jiǎn)稱(chēng)位姿 )需要 六個(gè)自由度 。 但是 ,工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的 ,可能小于六個(gè)自由度 ,也可能大于六個(gè)自由度。圖例 12 PUMA562工業(yè)機(jī)器人2．工作精度： 包括定位精度和重復(fù)定位精度。 定位精度： 指機(jī)器人實(shí)際到達(dá)的位
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