工業(yè)機器人第一次課(編輯修改稿)
2025-01-31 00:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 得了 “機器人王國 ”的美稱 ? 工業(yè)機器人汽車裝配機器人 汽車裝配機器人一汽紅旗轎車機器人焊接線弧焊機器人點焊機器人鉚接機器人 70年代的萌芽期， 80年代的開發(fā)期和 90年代的適用化期。 l1972年開始研制自己的工業(yè)機器人l“七五 ”期間，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人l1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（ 863計劃）開始實施l上世紀 90年代初期起，形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地我國工業(yè)機器人的發(fā)展：日本和美國在日本和美國在 20世紀世紀 60年代就已經(jīng)開始進行機器人年代就已經(jīng)開始進行機器人的研究，與他們相比較，我國還存在較大的差距，因此的研究，與他們相比較，我國還存在較大的差距，因此需要更多的人加入到發(fā)展機器人的事業(yè)中來。需要更多的人加入到發(fā)展機器人的事業(yè)中來。1．機器人的體系結(jié)構(gòu) (1)： 從體系結(jié)構(gòu)來看，機器人分為三大部分六個系統(tǒng)，分別是：?三大部分 ： 機械部分 （用于實現(xiàn)各種動作）、 傳感部分 （用于感知內(nèi)部和外部的信息）、 控制部分 （控制機器人完成各種動作）。 工業(yè)機器人基本組成及技術(shù)參數(shù)工業(yè)機器人基本組成及技術(shù)參數(shù)1．機器人的體系結(jié)構(gòu) (2)：? 六個系統(tǒng)： A． 驅(qū)動系統(tǒng)： 提供機器人各部位、各關節(jié)動作的 原動力。 B．機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)： 完成各種動作。 C．感受系統(tǒng)： 由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成。 D．機器人 環(huán)境交互系統(tǒng)： 實現(xiàn)機器人與外部設備的聯(lián)系和協(xié)調(diào)并構(gòu)成功能單元。 E．人機交互系統(tǒng)： 是人與機器人聯(lián)系和協(xié)調(diào)的單元。 F．控制系統(tǒng)： 是根據(jù)程序和反饋信息控制機器人動作的中心。分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。2．機器人的機械結(jié)構(gòu)： 工業(yè)機器人一般有以下幾部分構(gòu)成：? 機身部分（基座）： 如同機床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機器人機身構(gòu)成機器人的基礎支撐。有的機身底部安裝有機器人行走機構(gòu)；有的機身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機器人的腰。? 手臂部分： 分為大臂、小臂和手腕，完成各種動作。? 末端操作器： 可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。? 關節(jié)： 分為滑動關節(jié)和轉(zhuǎn)動關節(jié)。實現(xiàn)機身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運動。 機器人系統(tǒng)組成 圖例 11 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)3 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)? —— 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目 ,不應包括手爪 (末端操作器 )的開合自由度。 在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài) (簡稱位姿 )需要 六個自由度 。 但是 ,工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的 ,可能小于六個自由度 ,也可能大于六個自由度。圖例 12 PUMA562工業(yè)機器人2．工作精度： 包括定位精度和重復定位精度。 定位精度： 指機器人實際到達的位
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