[基礎科學]四足機器人爬行步態(tài)研究(編輯修改稿)
2024-09-13 01:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 正因如此，所以我們在步態(tài)規(guī)劃的過程中需借助于質(zhì)心公式（1），分析機器人的質(zhì)心的動態(tài)變化對穩(wěn)定性的影響。對圖5所的模型，我們建立以身體質(zhì)心為坐標原點的隨動坐標系，因此可以得到機器人的質(zhì)心在任何時刻相對于身體質(zhì)心的位置情況（質(zhì)心表示為）。根據(jù)機器人質(zhì)心的變化規(guī)律，分析出了如圖6所示的步態(tài)規(guī)劃過程（圖中僅分析變化規(guī)律，長度并非實際值）。 (1) (2) (3) (4)（M機器人總質(zhì)量、大腿質(zhì)量、小腿質(zhì)量、頭部質(zhì)量、尾部質(zhì)量） 圖61 圖62 圖63 圖64 圖65 圖6：步態(tài)規(guī)劃過程 由于機器人的結構對稱，所以在初始狀態(tài)時我們假定機器人的重心正好位于支撐長方形的對角線的交點上（圖61）；按照圖4所示的流程圖，首先應該邁左后腿，為了滿足靜穩(wěn)定性要求，機器人的重心應該經(jīng)過一個1的轉化過程（機器人右傾），使機器人的重心位于支撐三角形內(nèi)，然后經(jīng)過2的邁腿過程，機器人邁出第一條腿，抬腿還將對機器人重心產(chǎn)生一個較小的前移3（圖62所示）；邁左前腿時，機器人的重心已經(jīng)位于支撐三角形內(nèi)，機器人經(jīng)過邁腿1和2的重心前移完成左前腿的邁步動作（圖63所示）；在邁右側腿前機器人需要一個1的重心側移（機器人左傾）過程，然后按照同樣的方式分別邁出右后腿和右前腿，分別如圖64和65所示。 單腿分析 爬行步態(tài)4條腿的邁步過程是相同的，所以只需設計出任何一條腿的邁腿過程即可。機器人在運動前都有個初始站位狀態(tài)，而初始站位往往和步態(tài)規(guī)劃的初始位置不相同。圖7左圖所示，其中圖中1號位置為初始站位，腿部呈直立狀態(tài)，我們將2或3號位置設計為步態(tài)起始位置，使用這種轉換可以使身體僅在垂直方向變化，在轉換過程中身體不會產(chǎn)生前傾或后仰的沖擊。假設大腿長a，小腿長b，大腿的轉角為，小腿的轉角為，則只要滿足公式（5），機器人就可以實現(xiàn)要求達到步態(tài)規(guī)劃初始位置。 （5） 圖7：初始位姿及邁步分析機器人能實現(xiàn)前進的關鍵是能夠邁步，所以邁步過程的設計是步態(tài)設計的關鍵部分之一，邁步的過程如圖7右圖所示。通過圖7左圖的轉換后，機器人達到左圖1號位置，此時小腿關節(jié)保持，大腿轉動γ角度，使得OA以O為圓心轉動到OB位置,且保證OB為大腿及小腿的長度之和。所以通過幾何關系很容易得到:γ=arcos(h/(a+b)) (h=OA) （6）轉動到要求的位置后，大腿和小腿按照公式（5）的比例關系回轉，那么腳掌將延OB運動直到與地面接觸（及與B重合），而AB的長度也正好是一個跨步的距離，所以跨步的大小由大腿的初始位姿的轉角大小來決定。3步態(tài)仿真利用Adams6的建模功能構建如圖7所示的機器人仿真模型，機器人的每條腿由三個關節(jié)組成：髖關節(jié)、大腿關節(jié)和膝關節(jié)，仿真的過程就是分別給這三個關節(jié)賦予運動函數(shù)，然后觀察其運動效果，建模參數(shù)如表１所示。圖7：四足機器人虛擬樣機模型表1： Adams建模參數(shù)表名稱參數(shù)說明大腿22*6*2cm20kg小腿20*6*2cm20kg身體**150kgStiffness2855N/mmDampingNsec/mmExponentPenetration depthMmStatic friction vel.Dyn
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