20xx華北五省機器人大賽_六足蜘蛛機器人項目申報書_2(1)(編輯修改稿)
2025-07-01 00:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 品主要是采用了 Cypress 公司的 CY8C3866AXI040 芯片為控制核心，制作了一系列的對六足機器人的控制方式。其中機器人主體應(yīng)用了該芯 片多達 19路的 PWM 輸出對伺服電機進 行合理控制并完成相應(yīng)動作，機器人控制終端部分我們采用了該芯片的電容觸摸感應(yīng)模塊、 ADC 采 集模塊、 SPI 模塊、 UART 模塊功能制作了手持的多功能無線遙控裝置。另外我們還采用了無線路由傳輸數(shù)據(jù)的方式，通過采集安置于機器人上的攝像頭圖像的 方式對該機器人進行遠程控制，分別可以采用 PC 上位機和 android 上位機進行控制 六足機器人以 CY8C3866AXI040 芯片為控制核心采用了 19 個小型的舵機作為機器人運動裝置。電路控制方案上我們采用了，共用了 19 路 PWM 輸出控制 19 個舵機的運動。還應(yīng)用了該芯片的 UART 功 能跟藍牙模塊通訊，跟路由通訊。 六足機器人控制板可以分為電源模塊、步進電機驅(qū)動電路模塊、通訊模塊和 MP3模塊，同時六組機器人還搭載攝像頭模塊。電源模塊分為 兩部分，分別為步進電機供電電源和控制板供電電源，采用兩個電源可以有效的減小電機對控制板上芯片的干擾 。步進電機驅(qū)動電路模塊主要由 PSOC 最小系統(tǒng)板 組成 。通訊模塊包括藍牙模塊和路由器模塊 電池為 TPS5430 供電， TPS5430 是 DCDC 電源芯片，能提供 3 安培的電流輸出，可以滿足除步進電機以外其他部分的供電要 求， PSOC 芯片采用 5 伏供電，而藍牙模塊使用 伏供電，所以使用 LM1117 將 5 伏轉(zhuǎn)為 伏。而 19 路步進電機的供電則采用購買的電源模塊，能 夠提供 8 安培的持續(xù)電流，滿足電機的供電要求 。 步進電機控制模塊 步進電機控制電路以 PSOC 最小板為核心，利用 PSOC 可編程的優(yōu)點，在 PSOC Creator 中調(diào)用 PWM、 Timer 和 UART 等模塊，對個模塊進行配置，由于有 19 路步進電機，所以使用 10 個 PWM 模塊，每個模塊對應(yīng)兩個步進電 機，能夠很方便的對步進電機進行控制。 UART 模塊主要用來與藍牙、路由器和 MP3 進行通信
研究報告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1