20xx華北五省機(jī)器人大賽_六足蜘蛛機(jī)器人項(xiàng)目申報(bào)書_2(1)(編輯修改稿)
2025-07-01 00:33 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 品主要是采用了 Cypress 公司的 CY8C3866AXI040 芯片為控制核心，制作了一系列的對(duì)六足機(jī)器人的控制方式。其中機(jī)器人主體應(yīng)用了該芯 片多達(dá) 19路的 PWM 輸出對(duì)伺服電機(jī)進(jìn) 行合理控制并完成相應(yīng)動(dòng)作，機(jī)器人控制終端部分我們采用了該芯片的電容觸摸感應(yīng)模塊、 ADC 采 集模塊、 SPI 模塊、 UART 模塊功能制作了手持的多功能無(wú)線遙控裝置。另外我們還采用了無(wú)線路由傳輸數(shù)據(jù)的方式，通過(guò)采集安置于機(jī)器人上的攝像頭圖像的 方式對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，分別可以采用 PC 上位機(jī)和 android 上位機(jī)進(jìn)行控制 六足機(jī)器人以 CY8C3866AXI040 芯片為控制核心采用了 19 個(gè)小型的舵機(jī)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置。電路控制方案上我們采用了，共用了 19 路 PWM 輸出控制 19 個(gè)舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。還應(yīng)用了該芯片的 UART 功 能跟藍(lán)牙模塊通訊，跟路由通訊。 六足機(jī)器人控制板可以分為電源模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、通訊模塊和 MP3模塊，同時(shí)六組機(jī)器人還搭載攝像頭模塊。電源模塊分為 兩部分，分別為步進(jìn)電機(jī)供電電源和控制板供電電源，采用兩個(gè)電源可以有效的減小電機(jī)對(duì)控制板上芯片的干擾 。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊主要由 PSOC 最小系統(tǒng)板 組成 。通訊模塊包括藍(lán)牙模塊和路由器模塊 電池為 TPS5430 供電， TPS5430 是 DCDC 電源芯片，能提供 3 安培的電流輸出，可以滿足除步進(jìn)電機(jī)以外其他部分的供電要 求， PSOC 芯片采用 5 伏供電，而藍(lán)牙模塊使用 伏供電，所以使用 LM1117 將 5 伏轉(zhuǎn)為 伏。而 19 路步進(jìn)電機(jī)的供電則采用購(gòu)買的電源模塊，能 夠提供 8 安培的持續(xù)電流，滿足電機(jī)的供電要求 。 步進(jìn)電機(jī)控制模塊 步進(jìn)電機(jī)控制電路以 PSOC 最小板為核心，利用 PSOC 可編程的優(yōu)點(diǎn)，在 PSOC Creator 中調(diào)用 PWM、 Timer 和 UART 等模塊，對(duì)個(gè)模塊進(jìn)行配置，由于有 19 路步進(jìn)電機(jī)，所以使用 10 個(gè) PWM 模塊，每個(gè)模塊對(duì)應(yīng)兩個(gè)步進(jìn)電 機(jī)，能夠很方便的對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。 UART 模塊主要用來(lái)與藍(lán)牙、路由器和 MP3 進(jìn)行通信
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