采用pid控制器對液壓伺服系統(tǒng)的位置控制進行的一些改進(編輯修改稿)
2024-09-01 16:53 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 具有不同定義的閥缸組合假設(shè)外部泄漏流QLeA和QLeB可以忽略。室A和室B的水力電容被劃分為ChA和ChB給出了作為 ChA=ChPA,xp=VAxpβPA=+xpApβPA （3） ChB=ChPB,xp=VBxpβPB=+xpαApβPB （4） VA=VP1,A+S2+xPAP=VA0+xPAP （5） VB=VP1,B+S2xPαAP=VB0xPαAP （6）這里的S是圓柱沖程。VPAVPB分別是a side和B side的管道卷。β是液壓缸的有效體積彈性模量。常用的方程計算液壓缸的有效體積彈性模量表示為(Mohieddine Kroll,2003) βp=a1βmaxloga2ppmax+a3 （7）這里a1=50，a2=90，a3=3，βmax=18000，pmax=280。最初的室體積是相等的。最初的數(shù)量如下: VA0=VB0=VC0 （8）摘要運用牛頓第二定律對活塞的力進行了分析，推導(dǎo)出液壓缸活塞的運動方程。由此產(chǎn)生的負(fù)載方程可以表示為 mtxP+Fext+FfxP=PAαPBAP （9）在方程(9)中，有一個外力(Fext)，作為輸入力或?qū)钊母蓴_力。它是通過在活塞的外端連接彈簧實現(xiàn)的。外力的 Fext=KsxP （10）這里:Ks是彈簧剛度和Ff摩擦力。為了簡單起見，我們假設(shè)這個外力是零。這意味著外力被忽略了。總質(zhì)量mt包括活塞質(zhì)量mP和氣缸腔內(nèi)的液壓流體的質(zhì)量，以及管道、鎂和mBfl的質(zhì)量。 mt=mP+mAfl+mBfl （11）假設(shè)與活塞質(zhì)量相比，圓筒中液體的質(zhì)量被忽略。摩擦力是一個差動液壓缸的主要非線性建模?；钊系姆蔷€性摩擦力取決于氣缸速度、壓力的差異在活塞上的活塞和可能的位置和流體溫度(Mohieddine Kroll,2003)。摩擦力的不對稱性可以用方程(12)的經(jīng)驗?zāi)Σ梁瘮?shù)來
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