基于matlab的pid控制器設(shè)計(jì)報(bào)告(編輯修改稿)
2025-01-06 22:45 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 產(chǎn)生的?，F(xiàn)在，自動整定或自身整定的 PID控制器已是商業(yè)單回路控制器和分散控制系統(tǒng)的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。 比例、積分、微分 1. 比例 R 1R 2V iV o 圖 22 比例電路 12)()( RRViVott ?? )(12)( tt ViRRVo ??? 公式（ 21） 2. 積分器 R 1V iV o1 / S C 圖 23 積分電路 SCRS C RRSCViVott 1111111)()( ??????? ViSCRVo t 11 1)( ??? dtViCRVo t ??? 1)( 1 公式（ 22） V oR 21 / S CV I 圖 24 微分電路 3. 微分器 SCRSCRViVott22)()( 1 ???? )(2)( tt SViCRVo ?? dtdViCRVo t 2)( ?? (式 23) 實(shí)際中也有 PI 和 PD 控制器。 PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差利用比例積分微分計(jì)算出控制 量，控制器輸出和控制器輸入（誤差）之間的關(guān)系在時(shí)域中如公式（ 24）和（ 25） : u(t)=Kp(e(t)+Td dttde)( + ? dtteTi )(1 ) 公式 （ 24） U(s)=[ PK + ?SKi SKd]E(s) 公式（ 25） 公式中 U(s)和 E(s)分別為 u(t)和 e(t)的拉氏變換，pdd KKT ? ，iPKKTi? ，其中 PK 、iK 、 dK 分別為控制器 的比例、積分、微分系數(shù) 三 、傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù) )12)(2)(5( 8)( ???? ssssG 傳遞函數(shù)性能分析 （ 1） 穩(wěn)定性分析 num=[8]。 den=[2 15 27 10]。 G=tf(num,den) Transfer function: 8 2 s^3 + 15 s^2 + 27 s + 10 pzmap(G) （ 2）未接入 PID 的階躍響應(yīng)曲線 四 、在 MATLAB 下實(shí)現(xiàn) PID 控制器的設(shè)計(jì)與仿真 參數(shù)計(jì)算 （ 1） num=[8]。 den=conv([1 5],conv([1 2],[2 1]))。 G=tf(num,den)。 step(G,15)。 step(G,100)。 step(G,50)。 k=dcgain(num,
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