基于matlab的模糊自整定pid控制器仿真研究論文(編輯修改稿)
2024-07-23 18:00 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 2 模糊控制器的設(shè)計(jì) 語(yǔ)言變量隸屬度函數(shù)的確定模糊控制器采用兩輸入三輸出的形式,以和為輸入語(yǔ)言變量，、和為輸出語(yǔ)言變量。輸入語(yǔ)言變量的語(yǔ)言值均取為“負(fù)大”(NB)、“負(fù)中”(NM)、“負(fù)小”(NS)、“零”(ZO)、“正小”(PS)、“正中”(PM)、“正大”(PB)“零”(ZO)、“正小”(PS)、“正中”(PM)、“正大”(PB)(3,3)的區(qū)域內(nèi),輸出量化到(0,3)的區(qū)域內(nèi)，隸屬函數(shù)曲線見(jiàn)圖2。 圖2 和隸屬函數(shù)曲線 建立模糊控制器的控制規(guī)則表根據(jù)參數(shù)、和對(duì)系統(tǒng)輸出特性的影響,可得出在不同的和時(shí)，參數(shù)的自整定原則。(1)當(dāng)很大時(shí)，不論誤差變化趨勢(shì)如何，都應(yīng)考慮控制器的輸出應(yīng)按最大(或最小)輸出，以達(dá)到迅速調(diào)整誤差，使誤差絕對(duì)值以最大速度減小。同時(shí)為了防止積分飽和，此時(shí)應(yīng)取較大,較小的和取零。.(2)當(dāng)時(shí)，說(shuō)明誤差在向誤差絕對(duì)值增大方向變化。此時(shí)若誤差較大，可考慮由控制器實(shí)施較強(qiáng)的控制作用,以達(dá)到扭轉(zhuǎn)誤差絕對(duì)值朝減小方向變化，并迅速減小誤差絕對(duì)值，此時(shí)取較大的，不能太大,取較小的值。 若誤差絕對(duì)值較小，控制器實(shí)施一般的控制作用，只要扭轉(zhuǎn)誤差的變化趨勢(shì)，使其朝誤差絕對(duì)值減小方向變化。(3)當(dāng)或時(shí)，說(shuō)明誤差的絕對(duì)值朝減小的方向變化，或者已達(dá)到平衡狀態(tài)。此時(shí)，可采取保持控制器輸出不變。(4)當(dāng)時(shí)，表明系統(tǒng)的曲線與理論曲線平行或一致，為使系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)性能，應(yīng)采取較大和值，同時(shí)避免設(shè)定值附近振蕩，并考慮系統(tǒng)的抗干擾性能，適當(dāng)選取值。設(shè) （5）式（5）中，和為系統(tǒng)的經(jīng)典PID參數(shù),一般用ZN法來(lái)確定。根
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