pid控制器的參數(shù)整定[經(jīng)驗(yàn)總結(jié)](編輯修改稿)
2024-07-22 23:05 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。將求得的各參數(shù)值加入PID控制器,閉環(huán)運(yùn)行,觀察控制效果,并作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整以獲得比較滿(mǎn)意的效果。②方法二 PID參數(shù)整定方法 工程整定法 PID數(shù)字調(diào)節(jié)器的參數(shù)，除了比例系數(shù)Kp，積分時(shí)間Ti和微分時(shí)間Td外，還有1個(gè)重要參數(shù)即采樣周期T?！ ?．采樣周期T的選擇確定 從理論上講，采樣頻率越高，失真越小。但是，對(duì)于控制器，由于是依靠偏差信號(hào)來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)計(jì)算的，當(dāng)采樣周期T太小，偏差信號(hào)也會(huì)過(guò)小，此時(shí)計(jì)算機(jī)將失去調(diào)節(jié)作用；若采樣周期T太長(zhǎng)，則將引起誤差。因此采樣周期T必須綜合考慮。采樣周期的選擇方法有兩種，一種是計(jì)算法，另一種是經(jīng)驗(yàn)法?！ ∮?jì)算法由于比較復(fù)雜，特別是被控對(duì)象各環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)難以確定，工程上較少用。經(jīng)驗(yàn)法是一種湊試法，即根據(jù)人們?cè)诳刂乒ぷ鲗?shí)踐中積累的經(jīng)驗(yàn)以及被控對(duì)象的特點(diǎn)，先選擇一個(gè)采樣周期T，進(jìn)行試驗(yàn)，再反復(fù)改變T，直到滿(mǎn)意為止?！ ?．Kp，Ti，Td的選擇方法 1）擴(kuò)充臨界比例度法 擴(kuò)充臨界比例度法是簡(jiǎn)易工程整定方法之一，用它整定Kp，Ti，Td的步驟如下。 選擇最短采樣周期Tmin，求出臨界比例度Su和臨界振蕩周期Tu。具體方法是將Tmin輸入計(jì)算機(jī)，只有P環(huán)節(jié)控制，逐漸縮小比例度，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩。此時(shí)的比例度即為臨界比例度Su，振蕩周期稱(chēng)為臨界振蕩周期Tu。選擇控制度為：（215） ，表示數(shù)字控制方式與模擬方式效果相當(dāng)。根據(jù)計(jì)算度，查表21可求出Kp，Ti，Td。 表21 擴(kuò)充臨界比例度法整定參數(shù)表控制度控制規(guī)律參 數(shù)TKpTiTdPIPID/PIPID/PIPID/PIPID/ 2）擴(kuò)充響應(yīng)曲線法 若已知系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性曲線，可以采用和模擬調(diào)節(jié)方法一樣的響應(yīng)曲線法進(jìn)行整定，其步驟如下?！ 嚅_(kāi)微機(jī)調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)手動(dòng)工作，當(dāng)系統(tǒng)在給定值處處于平衡后，給一階躍輸入。用儀表記錄被調(diào)參數(shù)在此階躍作用下的變化過(guò)程曲線。如圖212所示?！ D212 階躍信號(hào)下的曲線動(dòng)畫(huà)講解圖片說(shuō)明 在曲線最大斜率處做切線，求得滯后時(shí)間t，對(duì)象時(shí)間常數(shù)τ以及它們的比值τ/t。根據(jù)所求得的τ，t和τ/t值，查表22求得值Kp，Ti，Td?！ ”?2
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