pid控制器的參數(shù)整定[經(jīng)驗總結(jié)]-在線瀏覽
2024-08-05 23:05本頁面
【正文】 ，需加入積分控制。先將步驟（1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應(yīng)曲線。若經(jīng)過步驟（2），PI控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應(yīng)加入微分控制，構(gòu)成PID控制。先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分時間，反復(fù)試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數(shù)。實驗經(jīng)驗法實驗經(jīng)驗法調(diào)整PID參數(shù)的方法中較常用的是擴充臨界比例度法,其最大的優(yōu)點是，參數(shù)的整定不依賴受控對象的數(shù)學(xué)模型，直接在現(xiàn)場整定、簡單易行。擴充比例度法適用于有自平衡特性的受控對象，是對連續(xù)時間PID控制器參數(shù)整定的臨界比例度法的擴充。整定步驟（1）預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期TS。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構(gòu)成閉環(huán)運行。作為控制效果的評價函數(shù)。定義控制度因而，控制度總是大于1的，而且控制度越大，相應(yīng)的采樣數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)的品質(zhì)越差。根據(jù)所選擇的控制度，查表3一2，得出數(shù)字PID中相應(yīng)的參數(shù)TS,KP,TI和TD。（5）運行與修正。②方法二 PID參數(shù)整定方法 1．采樣周期T的選擇確定 從理論上講，采樣頻率越高，失真越小。因此采樣周期T必須綜合考慮?！ ∮嬎惴ㄓ捎诒容^復(fù)雜，特別是被控對象各環(huán)節(jié)時間常數(shù)難以確定，工程上較少用?！ ?．Kp，Ti，Td的選擇方法 1）擴充臨界比例度法 擴充臨界比例度法是簡易工程整定方法之一，用它整定Kp，Ti，Td的步驟如下?！ ∵x擇最短采樣周期Tmin，求出臨界比例度Su和臨界振蕩周期Tu。此時的比例度即為臨界比例度Su，振蕩周期稱為臨界振蕩周期Tu。（215） ，表示數(shù)字控制方式與模擬方式效果相當(dāng)。用儀表記錄被調(diào)參數(shù)在此階躍作用下的變化過程曲線。根據(jù)所求得的τ，t和τ/t值，查表22求得值Kp，Ti，Td。 表22 擴充響應(yīng)曲線法整定參數(shù)表控制度控制規(guī)律參 數(shù)TKpTiTdPIPID/ 經(jīng)驗法 在實際工作過程中，由于被調(diào)對象的動態(tài)特性不是很容易確定，即使確定了，不僅計算困難，工作量大，往往其結(jié)果與實際相差較大，甚至事倍功半。即根據(jù)各調(diào)節(jié)作用的規(guī)律，經(jīng)過閉環(huán)試驗，反復(fù)湊試，找出最佳調(diào)節(jié)參數(shù)。廠家有規(guī)定的參考值，有一個范圍，是理論計算出來的?！ ?湊試法確定PI
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