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2024-09-01 08:45 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 incROVer遙控小車(chē)2002年，巴西米納斯邦聯(lián)大學(xué)的Mario ，如圖26所示。該機(jī)器人采用纜車(chē)結(jié)構(gòu)，通過(guò)安裝不同的設(shè)備，能實(shí)現(xiàn)線路巡檢或在線路上安裝、移除航空預(yù)警球等多種功能，但這種機(jī)器人也不具備越障功能，只能在兩桿塔間的線路上作業(yè)，其應(yīng)用范圍受到限制。圖26 預(yù)警球安裝作業(yè)機(jī)器人20世紀(jì)80年代到現(xiàn)在，這些國(guó)家先后開(kāi)展了巡檢機(jī)器人的研究工作，并取得了階段性的成果，在兩個(gè)桿塔之間巡檢的機(jī)器人技術(shù)一室相對(duì)成熟，有些已達(dá)到產(chǎn)品化的程度。 國(guó)內(nèi)機(jī)器人研究成果相比于國(guó)外，國(guó)內(nèi)對(duì)巡檢機(jī)器人的研究起步相對(duì)較晚，開(kāi)展相關(guān)研究的機(jī)構(gòu)也不多，90年代末，國(guó)內(nèi)的一些研究機(jī)構(gòu)和高等院校也開(kāi)始了巡檢機(jī)器人的研究工作，并已經(jīng)研制出多種機(jī)構(gòu)類(lèi)型的巡檢機(jī)器人樣機(jī)。武漢大學(xué)和山東大學(xué)在這方面的研究起步較早。在“十五”國(guó)家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）的支持下，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、武漢大學(xué)與沈陽(yáng)供電公司、中科院自動(dòng)化所與山東大學(xué)等同時(shí)開(kāi)展了對(duì)架空輸電線巡檢機(jī)器人的研制工作。中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所、山東大學(xué)所研制的機(jī)器人采用了三臂結(jié)構(gòu)，如圖27所示，能在線路上行進(jìn)，并可自主跨越線路上防震錘等障礙物，但機(jī)器人結(jié)構(gòu)重，耗能多，作業(yè)控制復(fù)雜。武漢大學(xué)設(shè)計(jì)的機(jī)器人采用了雙臂結(jié)構(gòu)，如圖28所示，可利用臂上的滾輪在線路上行駛，并具有一定的越障作業(yè)的能力，但該設(shè)計(jì)方案以相線作為機(jī)器人的作業(yè)路徑，相線上相對(duì)復(fù)雜的環(huán)境給機(jī)器人的作業(yè)控制帶來(lái)了困難，且機(jī)器人在相線上帶電作業(yè)的危險(xiǎn)性較大。圖27 山東大學(xué)研制的三臂式巡檢機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖28 武漢大學(xué)研制的雙臂式巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)綜上所述，目前國(guó)內(nèi)外設(shè)計(jì)的高壓線巡檢機(jī)器人多選取相線作為巡檢作業(yè)路徑，與選取地線作為作業(yè)路徑的機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相比，相線的作業(yè)模式存在以下問(wèn)題：（1）機(jī)器人懸掛在相線上時(shí)，處于帶電作業(yè)狀態(tài)，危險(xiǎn)性高。（2）巡視檢測(cè)的范圍小，視野窄。（3）相線的懸垂弧度較大，機(jī)器人在相線上運(yùn)行時(shí)更能耗時(shí)耗能。（4）機(jī)器人在相線上運(yùn)行，容易損傷線路。（5）相比于地線，相線上的溫度較高，一些線路故障段的溫度可達(dá)以上高溫，機(jī)器人長(zhǎng)期處于高溫環(huán)境，會(huì)影響機(jī)體和電子設(shè)備的正常工作。（6）突遇雷電時(shí)，相線上運(yùn)行的機(jī)器人容易產(chǎn)生放電現(xiàn)象，影響機(jī)器人本體的安全性。 3 總結(jié)高壓輸電線路是當(dāng)今社會(huì)經(jīng)濟(jì)的生命線，對(duì)其有效的監(jiān)督和巡查是電力部門(mén)的重要任務(wù)之一。了解輸電線路的組成對(duì)巡線機(jī)器人的研究設(shè)計(jì)起著重要作用，輸電線路中的各種附屬設(shè)備對(duì)巡線機(jī)器人的在線行走起到了阻礙
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