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2024-08-20 08:45本頁(yè)面
【正文】 OVer無(wú)越障能力，只能在兩線塔之間的電力線上工作。第三代原型機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，僅重25千克，驅(qū)動(dòng)力大，抗電磁干擾能力強(qiáng)，能爬的坡，通信距離可達(dá)1千米。圖24 日本Sato公司生產(chǎn)的巡檢機(jī)器人加拿大魁北克水電研究院的Serge Montambault 等人2000年開(kāi)始了HQ LincROVer遙控小車的研制工作，如圖25所示。探測(cè)器不具備越障功能，遇到線路附件等障礙物時(shí)便可自動(dòng)停止前進(jìn)。能夠在地面人員的遙控下，沿電力線行走，利用車載探測(cè)儀器探測(cè)線路損傷程度及準(zhǔn)確位置，將獲取的數(shù)據(jù)和圖片資料存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)記錄器中。當(dāng)該機(jī)器人遇到桿塔時(shí)，還采用仿人攀援的方法從塔的側(cè)面越過(guò)桿塔。圖22 蛇形巡檢機(jī)器人美國(guó)TRC公司1989年研制了一臺(tái)懸臂式巡線機(jī)器人，如圖23所示。當(dāng)機(jī)器人遇到分支線、絕緣子等障礙物時(shí)，每對(duì)小車上磁鎖機(jī)構(gòu)中的電磁鐵通電，順次將磁鎖打開(kāi)，機(jī)器人再改變兩側(cè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，使左右小車分開(kāi)，小車依次通過(guò)障礙物后，控制兩側(cè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)使左右小車合攏，電磁鐵斷電，磁鎖再次鎖緊，機(jī)器人恢復(fù)正常行走狀態(tài)。如圖22所示。其攜帶的損傷探測(cè)單元采用渦流分析方法探測(cè)光纖復(fù)合架空地線鎧裝層的損傷情況，并把探測(cè)數(shù)據(jù)記錄到磁帶上，由于存儲(chǔ)量有限，巡檢完一段距離的線路后就需要讀出數(shù)據(jù)，實(shí)際應(yīng)用受到了限制。當(dāng)遇到桿塔時(shí)，該機(jī)器人利用自身攜帶的導(dǎo)軌從桿塔側(cè)面滑過(guò)，待機(jī)器人夾持輪抱緊線塔另一側(cè)的地線后，將弧形手臂折疊收起，以備下次使用。而除冰機(jī)器人是比巡線機(jī)器人更復(fù)雜的機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)，目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有技術(shù)成熟的除冰機(jī)器人。因此，研制安全有效的除冰機(jī)械以代替人進(jìn)行導(dǎo)線除冰具有較好的應(yīng)用前景和實(shí)用意義。在緊急情況下，尋道員用帶電操作桿或其它類似的絕緣棒只能為很少的一部分覆冰線路除冰，人工除冰有很高的危險(xiǎn)性。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）文獻(xiàn)綜述題 目 纜線機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真 姓 名 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 鄭州科技學(xué)院 機(jī)械工程學(xué)院二○一六年四月目 錄 1 引言 32 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究成果 4 國(guó)外機(jī)器人研究成果 4 83 總結(jié) 10參考文獻(xiàn) 12 1 引言隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，超高壓大容量輸電
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