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2024-08-18 08:45本頁面
【正文】 電線路覆冰及防護．北京：中國電力出版社，2002,24～25.[16] 黃新波，孫欽東，丁建國等．基于GSM SMS的輸電線路覆冰在線監(jiān)測系統(tǒng)．電力自動化設(shè)備，2008,(28):72～76.[17] 百度．輸電線路百度百科．,2010～3～23.[18] 吳功平，戴錦春，郭應(yīng)龍等．具有自動越障功能的高壓線巡檢小車．水利電力機械，1999,(01):46～49.12。④ 承載能力：機器人懸掛在線路上，所承載的重量除自身機械機構(gòu)的重量外，還包括控制系統(tǒng)和檢測設(shè)備的重量，機器人本體還應(yīng)提供足夠的空間用于攜帶控制系統(tǒng)和檢測設(shè)備。② 爬坡能力：線路存在著弧垂效應(yīng)，因此即使在水平地面架設(shè)的線路都存在著一定的坡度，此外，在山區(qū)環(huán)境中，坡度將更為陡峭，如塔架分別位于山頂和山谷，該檔距段的線路坡度可能超過，因此，巡檢機器人應(yīng)該具有一定的爬坡能力。（2）高壓線巡檢機器人本體機構(gòu)的功能和設(shè)計要求機械結(jié)構(gòu)是巡檢機器人能否適應(yīng)高壓線路的環(huán)境、完成作業(yè)要求的關(guān)鍵。隨著對巡檢機器人研究的不斷深入，人們對機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計必然會提出更高的要求，主要表現(xiàn)在輕量化、操作簡單化和越障高效化等方面。 3 總結(jié)高壓輸電線路是當今社會經(jīng)濟的生命線，對其有效的監(jiān)督和巡查是電力部門的重要任務(wù)之一。（5）相比于地線，相線上的溫度較高，一些線路故障段的溫度可達以上高溫，機器人長期處于高溫環(huán)境，會影響機體和電子設(shè)備的正常工作。（3）相線的懸垂弧度較大，機器人在相線上運行時更能耗時耗能。圖27 山東大學(xué)研制的三臂式巡檢機器人機械結(jié)構(gòu)圖28 武漢大學(xué)研制的雙臂式巡檢機器人的機械結(jié)構(gòu)綜上所述，目前國內(nèi)外設(shè)計的高壓線巡檢機器人多選取相線作為巡檢作業(yè)路徑，與選取地線作為作業(yè)路徑的機器人設(shè)計方案相比，相線的作業(yè)模式存在以下問題：（1）機器人懸掛在相線上時，處于帶電作業(yè)狀態(tài)，危險性高。中國科學(xué)院自動化研究所、山東大學(xué)所研制的機器人采用了三臂結(jié)構(gòu)，如圖27所示，能在線路上行進，并可自主跨越線路上防震錘等障礙物，但機器人結(jié)構(gòu)重，耗能多，作業(yè)控制復(fù)雜。武漢大學(xué)和山東大學(xué)在這方面的研究起步較早。圖26 預(yù)警球安裝作業(yè)機器人20世紀80年代到現(xiàn)在，這些國家先后開展了巡檢機器人的研究工作，并取得了階段性的成果，在兩個桿塔之間巡檢的機器人技術(shù)一室相對成熟，有些已達到產(chǎn)品化的程度。圖25 HQ LincROVer遙控小車2002年，巴西米納斯邦聯(lián)大學(xué)的Mario ，如圖26所示。但是，HQ LincR
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