【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 范圍內(nèi)制作誤差。模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木板。墻壁為白色。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制表面。地板允許有接口，但接合處平整并為同樣的黑色。有一些機(jī)器人可能采用泡沫、粉末或者其他物質(zhì)來(lái)?yè)錅缦灎T火焰，所以每一場(chǎng)競(jìng)賽后應(yīng)清理場(chǎng)地。不保證每一個(gè)機(jī)器人在該次競(jìng)賽過(guò)程中，地板都能保持完全黑色。競(jìng)賽場(chǎng)地模擬房間里的整體地面是水平的，沒(méi)有斜坡和樓梯。場(chǎng)地平整度要求：。房間所有走廊和門(mén)框的寬度均不小于46cm。門(mén)框上沒(méi)有門(mén)。機(jī)器人必須從競(jìng)賽場(chǎng)地中代表起始位置的白色正方形中開(kāi)始啟動(dòng)，如示意圖中標(biāo)有“H”的正方形，代表起始位置。實(shí)際競(jìng)賽場(chǎng)地并不標(biāo)記“H”。代表起始位置的白色正方形為30cm30cm邊長(zhǎng)，正方形的對(duì)角線交點(diǎn)將設(shè)在46cm走廊的縱向中心線上。參賽選手可以用一些裝置來(lái)校正機(jī)器人在正方形中的位置。一旦啟動(dòng)，它可以在競(jìng)賽場(chǎng)地中向所希望的橫向或縱向運(yùn)動(dòng)。最終競(jìng)賽場(chǎng)地以當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)提供為準(zhǔn)。競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)恼彰鞲鶕?jù)比賽實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽者在競(jìng)賽前將有時(shí)間了解場(chǎng)地及周?chē)h(huán)境燈光。競(jìng)賽期間的照明條件是相對(duì)穩(wěn)定不變的。機(jī)器人滅火競(jìng)賽的挑戰(zhàn)性特點(diǎn)之一就在于機(jī)器人應(yīng)能夠在一個(gè)含不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。機(jī)器人整體外形尺寸在靜止和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，都應(yīng)保持在30cm30cm30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物。對(duì)機(jī)器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號(hào)等不作限制。蠟燭的火焰代表房間內(nèi)機(jī)器人試圖找到并撲滅的火源?；鹪吹幕鹧嫖恢糜行Ц叨龋ㄖ富鹧娴撞烤鄨?chǎng)地表面的距離）在15cm至20cm之間，火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。否則，將會(huì)調(diào)整或更換蠟燭。蠟燭是直徑12cm的白蠟燭。當(dāng)蠟燭的火焰位置在上述的有效高度范圍內(nèi)，機(jī)器人啟動(dòng)之后，不管此后蠟燭火焰具體高度是多少，要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)火焰。蠟燭被安裝在一個(gè)7cm（長(zhǎng)）7cm（寬）3cm（高）的涂了半光澤黃色的木質(zhì)基座上。在沒(méi)有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下，對(duì)傳感器的型號(hào)沒(méi)有限制。電源競(jìng)賽場(chǎng)地提供220V/50HZ交流電源。家具競(jìng)賽場(chǎng)地內(nèi)有一件模擬家具。由抽簽確定房間號(hào)之后，這件模擬家具將擺放在該房間的示意位置。機(jī)器人可以接觸模擬家具。模擬家具是一個(gè)不大于12cm直徑的涂了半光澤黃色的木質(zhì)圓柱，柱高30cm、重大于3公斤。三、規(guī)則機(jī)器人一旦啟動(dòng)必須在沒(méi)有參賽選手的干預(yù)下自動(dòng)控制，即：機(jī)器人必須是由計(jì)算機(jī)程序控制，而非人工現(xiàn)場(chǎng)控制。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)競(jìng)賽場(chǎng)地時(shí)不能把任何東西留在后面，并且不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人編制的程序是在故意沖撞競(jìng)賽場(chǎng)地（包括墻壁和模擬家具），該機(jī)器人將被取消參賽資格或成績(jī)。機(jī)器人搜救：在高中組比賽中，將列入搜救模式及回家模式。機(jī)器人滅火后才能進(jìn)行搜救。搜救對(duì)象放在火源房間中。在房間中靠墻壁，有一條內(nèi)側(cè)直徑為15cm、半圓形、搜救對(duì)象是一個(gè)位于半圓圓心位置的白色豎立的膠卷盒。機(jī)器人在進(jìn)入白圈后，必須做出搜救動(dòng)作，拾起膠卷盒（完全離開(kāi)地面）并離開(kāi)房間才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救對(duì)象沒(méi)有被攜帶或中途丟失，則判回家模式失敗。 機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來(lái)?yè)錅缦灎T。它可以運(yùn)用水、空氣、CO2等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式，但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞競(jìng)賽場(chǎng)地的方法或物質(zhì)。比如，不能通過(guò)燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來(lái)使蠟燭熄滅，也不能通過(guò)碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭在燃燒時(shí)不允許被撞倒，否則，按未完成滅火任務(wù)處理。如果機(jī)器人在進(jìn)行滅火動(dòng)作的過(guò)程中碰撞蠟燭，機(jī)器人運(yùn)行成績(jī)?nèi)匀挥行?。機(jī)器人撲滅蠟燭的過(guò)程中所產(chǎn)生的雜物，例如：水、發(fā)酵粉、生奶油等遺留物，將在該次競(jìng)賽之后的間歇時(shí)間由裁判進(jìn)行清理。機(jī)器人在開(kāi)始滅火動(dòng)作時(shí)，必須完全進(jìn)入蠟燭所在房間（即：機(jī)器人在地面的垂直投影全部越過(guò)房間門(mén)口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上），并且機(jī)器人必須有部分或全部到達(dá)距離火焰30cm的圈以內(nèi)。由抽簽確定房間號(hào)，蠟燭將擺放在該房間的示意位置。在機(jī)器人所經(jīng)歷的三次比賽中，蠟燭不會(huì)放在相同的房間里。禁止參賽選手在模擬房間的墻面或地面放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)鸁艄饪赡苁蔷哂屑t外線、可見(jiàn)光和紫外線的光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和模擬家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。如果現(xiàn)場(chǎng)裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或可能有危險(xiǎn)，可以隨時(shí)終止競(jìng)賽。參賽機(jī)器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。四、競(jìng)賽（1）在小學(xué)組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，不采用回家模式。（2）在初中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，必須采用回家模式。（3）在高中組競(jìng)賽中，蠟燭將隨機(jī)放在四個(gè)房間中，完成滅火任務(wù)之后，須完成搜救模式和回家模式。參賽選手和所制作的機(jī)器人通過(guò)抽簽確定參加競(jìng)賽的先后次序。競(jìng)賽順序一旦排好不再改變。因每輪所有參賽隊(duì)完成競(jìng)賽所需時(shí)間的不確定，每一輪競(jìng)賽開(kāi)始的時(shí)間不固定。所有機(jī)器人必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行比賽。在所有機(jī)器人第一輪比賽結(jié)束后再開(kāi)始下一輪的比賽。在兩輪比賽之間，參賽選手可以調(diào)整和修理機(jī)器人，但不允許更換機(jī)器人。前一個(gè)機(jī)器人比賽時(shí)，后一個(gè)參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備，等待裁判員點(diǎn)錄。每個(gè)隊(duì)員有2分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。2分鐘內(nèi)沒(méi)有準(zhǔn)備好的機(jī)器人將喪失這一輪比賽資格并被記錄為一次無(wú)成績(jī)，但不影響參加下一輪比賽。隊(duì)員進(jìn)入比賽場(chǎng)地，進(jìn)行2分鐘調(diào)試和適應(yīng)場(chǎng)地后，由隊(duì)員將機(jī)器人放置在起始位置，并將啟動(dòng)方法告知裁判。然后抽簽確定任務(wù)房間，由裁判員啟動(dòng)機(jī)器人。三輪比賽抽出的房間不會(huì)相同。機(jī)器人需在3分鐘內(nèi)找到并熄滅蠟燭。在3分鐘之后仍未撲滅蠟燭火焰，裁判將終止該參賽選手及機(jī)器人的該輪比賽，滅火成績(jī)按照３分鐘記錄。對(duì)于初中組比賽，機(jī)器人回家模式的最長(zhǎng)時(shí)間是４分鐘。熄滅蠟燭后開(kāi)始計(jì)時(shí)，超過(guò)限定時(shí)間仍未完成回家任務(wù)的機(jī)器人，裁判將終止該輪比賽?；丶視r(shí)間按照４分鐘記錄。對(duì)于高中組比賽，機(jī)器人要求依次完成滅火、搜救和回家任務(wù)。搜救時(shí)間從熄滅蠟燭開(kāi)始計(jì)時(shí)，直到機(jī)器人拾取了搜救對(duì)象，并且離開(kāi)蠟燭和搜救對(duì)象所在的房間時(shí)為止。搜救模式的最長(zhǎng)時(shí)間為３分鐘。如果機(jī)器人３分鐘內(nèi)沒(méi)有完成搜救任務(wù)，裁判將終止比賽。搜救成績(jī)按照３分鐘記錄，同時(shí)按照４分鐘來(lái)記錄回家成績(jī)?；丶夷Ｊ綇臋C(jī)器人離開(kāi)搜救對(duì)象所在房間開(kāi)始計(jì)時(shí)，直到機(jī)器人回到“家”為止，機(jī)器人回家模式的最長(zhǎng)時(shí)間是４分鐘，超過(guò)這個(gè)時(shí)間，裁判將終止比賽，按4分鐘記錄成績(jī)。僅在兩種情況下停表： （1）超出相應(yīng)任務(wù)最大時(shí)間限度；（2）隊(duì)員請(qǐng)求停表終止本輪比賽。比賽中由于各種情況沒(méi)有完成所有規(guī)定任務(wù)而提前結(jié)束的比賽，稱為比賽終止。五、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）每輪得分=實(shí)際時(shí)間啟動(dòng)模式系數(shù)房間系數(shù)搜救系數(shù)（高中組）回家系數(shù)（初中、高中組）。（2）在本次競(jìng)賽中，每個(gè)參賽選手有三輪比賽機(jī)會(huì)。最終成績(jī)?nèi)∪蔚梅种袃纱魏玫牡梅窒嗉雍蟪艘钥煽啃韵禂?shù)。最終以得分最低的機(jī)器人為勝出，該機(jī)器人制作者為優(yōu)勝者。對(duì)于所有機(jī)器人滅火競(jìng)賽，得分越低，成績(jī)?cè)胶?。?）標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)：機(jī)器人靠人工按鈕啟動(dòng)。（2）聲音啟動(dòng)：機(jī)器人不是由人工按按鈕來(lái)啟動(dòng)，而是接收到聲音信號(hào)后啟動(dòng)為聲音啟動(dòng)模式。裁判員通過(guò)聲音信號(hào)來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人。如該機(jī)器人因檢測(cè)到干擾的噪聲而被錯(cuò)誤啟動(dòng)，可重新啟動(dòng)機(jī)器人。裁判員發(fā)出一次聲音信號(hào)后，機(jī)器人在5秒鐘之內(nèi)未啟動(dòng)，視為該輪比賽結(jié)束。比賽中的發(fā)聲器由參賽隊(duì)員自備。（3）搜救模式：高中組的機(jī)器人熄滅蠟燭后，開(kāi)始進(jìn)行搜救。機(jī)器人在開(kāi)始搜救前，將搜救對(duì)象撞出或帶出搜救區(qū)域，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人拾起搜救物后，在行走過(guò)程中，搜救物掉落，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束；機(jī)器人走出搜救對(duì)象所在房間，但未能攜帶搜救對(duì)象或超過(guò)規(guī)定搜救時(shí)間，搜救模式失敗，本輪比賽結(jié)束。搜救模式成功后。（4）回家模式：對(duì)于高中組要求完成滅火和搜救任務(wù)后，才能回“家”，即：回到代表起始位置的區(qū)域內(nèi)。在回家路上不能進(jìn)到任何房間里，進(jìn)入房間的判斷標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人全部越過(guò)白線進(jìn)入房間?；丶彝局羞M(jìn)入房間的機(jī)器人判定為回家失敗。機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始的位置內(nèi)，并停止運(yùn)動(dòng)，就認(rèn)為機(jī)器人完成回家模式。如果機(jī)器人進(jìn)入起始位置而未停止動(dòng)作，不能算完成回家模式。如果機(jī)器人沒(méi)有回到起始的位置內(nèi)或回家時(shí)間超過(guò)4分鐘，該機(jī)器人就不能被視作完成了回家模式。為了使競(jìng)賽更具真實(shí)性及鼓勵(lì)創(chuàng)造更聰明的機(jī)器人，增加競(jìng)賽過(guò)程的不確定性，減少運(yùn)氣成分的影響，引入了房間系數(shù)。每一輪競(jìng)賽中，機(jī)器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)值越小，得分越少。（1）搜索1個(gè)房間，（2）搜索2個(gè)房間，（3）搜索3個(gè)房間，（4）搜索4個(gè)房間，機(jī)器人按什么順序搜索房間不作要求。計(jì)算房間系數(shù)的前提是機(jī)器人在完成滅火任務(wù)前搜索了幾個(gè)房間。沒(méi)有完成滅火任務(wù)不計(jì)算房間系數(shù)。機(jī)器人一部分越過(guò)門(mén)框白線進(jìn)入房間內(nèi)就視作機(jī)器人搜索了該房間。重復(fù)搜索同一個(gè)房間，房間系數(shù)不被重復(fù)計(jì)算。實(shí)際時(shí)間為比賽結(jié)束裁判員停表時(shí)間。實(shí)際時(shí)間包括滅火時(shí)間、搜救時(shí)間（高中組）和回家時(shí)間（初中、高中組）的總和。搜救時(shí)間定義為：從蠟燭火苗被熄滅開(kāi)始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人完全離開(kāi)搜救對(duì)象所在房間為止。以機(jī)器人在地面的垂直投影完全越過(guò)房間的白線作為判定機(jī)器人離開(kāi)房間的標(biāo)準(zhǔn)。回家時(shí)間（初中組）定義為：從蠟燭火苗被熄滅開(kāi)始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止。回家時(shí)間（高中組）定義為：從機(jī)器人離開(kāi)搜救對(duì)象所在房間開(kāi)始計(jì)時(shí)，到機(jī)器人回到代表家的白色區(qū)域中，并處于靜止?fàn)顟B(tài)為止。滅火機(jī)器人的可靠性是指三次指定任務(wù)都成功。六、附則（見(jiàn)附件四）附：機(jī)器人滅火競(jìng)賽場(chǎng)地平面示意圖(單位:cm)圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為搜救對(duì)象所在位置。抽中房間后蠟燭、家具和搜救對(duì)象位置如圖中所示。小學(xué)組和初中組的場(chǎng)地沒(méi)有搜救標(biāo)識(shí)。每個(gè)房間都將保留標(biāo)識(shí)火源的白線。附件二機(jī)器人足球競(jìng)賽規(guī)則該規(guī)則同時(shí)適用2對(duì)2和1對(duì)1對(duì)抗賽，不同之處有注明。小學(xué)組為1對(duì)1比賽，初中組和高中組為2對(duì)2比賽。一、競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)（內(nèi)側(cè)）：長(zhǎng)240cm，寬160cm， 高18cm。：場(chǎng)地邊界有墻壁（包括球門(mén)區(qū)）。墻壁高為18cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。 ：球門(mén)位于場(chǎng)地底線的中間，寬60cm，深15cm。球門(mén)前有一條寬1cm的白色球門(mén)線。：球門(mén)內(nèi)為灰色（75%的黑加25%白），球場(chǎng)鋪有一張灰度由淺至深的黑白圖紙，基板盡量保持平整和水平。：從球門(mén)線兩端向中場(chǎng)延伸20cm的寬度1cm白線圍成的矩形區(qū)域。：兩個(gè)半場(chǎng)內(nèi)距球門(mén)線中點(diǎn)垂直距離60cm處。：球場(chǎng)中央點(diǎn)。：經(jīng)過(guò)點(diǎn)球位，與中場(chǎng)線平行，形成2條線；再將球場(chǎng)縱向4等份，形成3條線。這樣，