【文章內(nèi)容簡介】 在其輸出端的CC4用來瞬態(tài)響應和穩(wěn)定性。POW是 電源指示燈，當系統(tǒng)上電后，指示燈被點亮。R9和R15組成一個分壓電路，網(wǎng)絡標號ADC0連接到LM3S615上的ADC0端口，可以用來檢測電池電量。 本設計使用的紅外傳感器的工作電壓是5V，在一般情況下可以把電池輸出的電壓經(jīng)過穩(wěn)壓芯片穩(wěn)定在5V。但若電池電壓較低或被瞬間拉低，系統(tǒng)就不能為傳感器提供穩(wěn)定的電源，這將影響傳感器的靈敏度。進而影響機器人搜索路徑。為了使傳感器得到較穩(wěn)定的5V電壓。升壓新品采用Exar公司的的靜態(tài)電流，搞效率的升壓芯片SP6641A。 5V電源原理圖 驅動電機設計。其中BA6845FS是步進電機驅動芯片，每個芯片的有兩個H橋，它的最大驅動電流為1A，而且在邏輯的主控芯片的控制下有正轉、反轉與停止三種輸出模式。 BA6845FS真值表IN11/21IN12/22OUT11/21OUT12/22模式LHHL正轉HHLH反轉LL開路開路停止HL開路開路停止 傳感系統(tǒng)設計該設計的傳感器電路由5組紅外檢測電路組成。分別用于左方、左前方、前方、右前方和右方障礙物的檢測。在機器人的前方組成一個全方位的檢測系統(tǒng)。每個方位的電路都是一樣的。 紅外檢測電路 按鍵電路本設計上有一個按鍵，電容C24是用來消抖的，消抖有軟件消抖和硬件消抖兩種。軟件消抖不需要設計硬件電路，直接通過程序來實現(xiàn)，但是用于消抖的延時難以控制。為了影響系統(tǒng)的運行，本設計采用硬件消抖。 按鍵電路 本章小結本章主要介紹移動機器人的各個模塊硬件電路的設計。包括主控制器模塊、電源模塊、電機驅動模塊、傳感器模塊和按鍵模塊。其中主控制器采用LM3S615芯片。電機驅動采用BA6845電機驅動芯片。第六章 總 結 本文的主要闡述采用有源測距技術的自主移動機器人路徑規(guī)劃的一個實際應用性例子“迷宮移動機器人”的設計以及紅外線技術在測距的應用。通過以上對紅外線測距原理及優(yōu)勢的介紹，再了解已經(jīng)在風靡全球的“電腦鼠走迷宮競賽”運用多種測距方法的運用，再選擇用等高圖測距進行環(huán)境建模，再以左手法則作為研究算法實現(xiàn)了一個可以自主完成路徑規(guī)劃和起點到終點最短路徑規(guī)劃的一個應用性例子“迷宮移動機器人”的設計。當然設計的硬件與軟件部分也著重進行了說明和描述。當然，本次設計也存在一此弊端，那就是機器人必須完成這個迷宮的搜索任務才能運算出最佳的運行路徑。這個可能是跟機器人搜索方式和加權方式有關系。參考文獻[1] 李磊, 葉濤. 移動機器人技術研究現(xiàn)狀與未來[J ].機器人,2002 ,24 (5)：475 —480.[2] ：國防工業(yè)出版社，2002.[3] 謝劍英，：國防工業(yè)出版社，2001.[4] ：人民郵電出版社，2000.[5] 趙守忠，：中國科學技術大學出版社，1997.[6] 盧韶芳，[J ].農(nóng)業(yè)報，2002 ，33(2)：112 —116.[7] :電子工業(yè)出版社，2001.[8] 孫傳友，孫曉斌等. 測控系統(tǒng)原理與設計. 北京：北京航空航天大學出版社，2002.[9] 董立志，[J] .機器人，2000 ，22 (1) :12 —16[10] 張文志，[J] .機器人，2003 ，25 (1) :1 —6[11] 李貽斌，[J ] .山東礦業(yè)學院學報，1999 ，18 (3) :67 —71[12] S. 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