課程設(shè)計(jì)模板三菱fxplc機(jī)械手控制(編輯修改稿)
2025-08-17 17:26 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 手動(dòng)X16啟動(dòng)Y0上升X2SQ2右限位X11回原點(diǎn)X17停止Y1下降X4SQ2上限位X12單步X20夾緊Y2右行X5SQ2下限位X13單周期X21松開(kāi)Y3左行 X14連續(xù)X22上升Y4夾緊/放松 X23下降 X24右行 X25左行 表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表圖4 機(jī)械手硬件控制連線圖三、機(jī)械手控制程序（一）通用部分梯形圖設(shè)計(jì)公用程序用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換處理。左限位開(kāi)關(guān)X上線位開(kāi)關(guān)X4的常開(kāi)觸點(diǎn)和表示夾緊裝置松開(kāi)的Y4的常閉觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路接通時(shí)，“遠(yuǎn)點(diǎn)條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（M5為ON），在開(kāi)始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài)（X10或X11為ON）時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài)，M0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式工作后按啟動(dòng)按鈕也不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步，因此禁止了單步、單周期和連續(xù)工作方式的運(yùn)行。系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器（M20~M27）復(fù)位。在非連續(xù)方式，將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M7復(fù)位。否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)方式切換到手動(dòng)方式，然后又返回自動(dòng)方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。（二） 手動(dòng)操作梯形圖
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