【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 現(xiàn)邏輯控制和順序控制，如機(jī)床電氣裝置，電動(dòng)機(jī)控制等。（2） 模擬量過(guò)程控制除了數(shù)字量外，PLC還可以控制連續(xù)變化的模擬量，如溫度、壓力、位移、速度、液位、流量、電壓、和電流等模擬量。 （3） 機(jī)械件位置控制PLC使用專用的位置控制模塊來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)或飼服電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)各種機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)控制，如控制物件的速度、位移、運(yùn)動(dòng)方向等。（4） 現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集處理目前PLC都具有數(shù)據(jù)處理指令、數(shù)據(jù)傳輸指令、算術(shù)與邏輯指令和循環(huán)控制指令，典型應(yīng)用有機(jī)器人、機(jī)械手的控制系統(tǒng)等。（5） 通信聯(lián)網(wǎng)、多級(jí)控制PLC與PLC之間、PLC與計(jì)算機(jī)之間通信，要用其專用通信模塊，并利用RS232C或RS422A接口，由一臺(tái)計(jì)算機(jī)與多臺(tái)PLC組成的分布式控制系統(tǒng)進(jìn)行“集中管理、分散控制”，建立工廠的自動(dòng)化的網(wǎng)絡(luò) 分類按結(jié)構(gòu)型分整體式：把電源、CPU、I/O口、和存儲(chǔ)器等部件集于一體，安裝在一個(gè)金屬或塑料機(jī)殼內(nèi)，體積小巧、重量輕、價(jià)格低的優(yōu)勢(shì)。 模塊式：PLC是把各個(gè)組成部分CPU、I/O、電源等分開，做成各自獨(dú)立的模塊，各模塊做成插件式。 I/O口點(diǎn)數(shù)及功能分類PLC可分為微型、小型、中型、大型、超大型機(jī)型I/O總點(diǎn)數(shù)存儲(chǔ)容量/K步微型〈64〈2小型6412824中型128512416大型51289121664超大型〉8912〉64 發(fā)展趨勢(shì)系列化、模塊化每個(gè)生產(chǎn)PLC的廠家?guī)缀醵加凶约旱南盗谢a(chǎn)品，同一系列為爭(zhēng)得市場(chǎng)就必然要開發(fā)多種摸板，使系統(tǒng)更加靈活、方便。小型機(jī)功能強(qiáng)化PLC出現(xiàn)以來(lái)，小型機(jī)的發(fā)展大大高于中、大型PLC，并且功能越來(lái)越強(qiáng)大，將來(lái)PLC以小型大規(guī)模為主。中大型機(jī)高速度、高性能、大容量隨著自動(dòng)化水平的不斷提高，對(duì)大中型機(jī)處理數(shù)據(jù)的速度越來(lái)越高，容量越大。成本低隨著新器件不斷出現(xiàn)，主要部件成本不斷下降，在大幅度提高PLC功能的同時(shí)，也大幅度降低了PLC的成本。多功能PLC應(yīng)用越來(lái)越廣泛，為了滿足需要，PLC將會(huì)有越來(lái)越多的功能2 FX2N系列PLC介紹 三菱電器公司于20世紀(jì)80年代推出的F系列PLC在90年代被F1系列所代替，相繼又推出了更強(qiáng)的FX系列的PLC，而FX2N系列是FX系列中的檔次最高性能最強(qiáng)的微型機(jī)。FX2N系列PLC采用一體化符體結(jié)構(gòu)，其基本單元將所有的電路，含PLC、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口及電源等集于一體，是一個(gè)完整的控制裝置，這樣結(jié)構(gòu)緊湊、小巧、成本低、安裝方便。FX2N系列配有擴(kuò)展單元，擴(kuò)展模塊及特殊功能模塊，擴(kuò)展單元是用于總點(diǎn)數(shù)及改變（輸入輸出為1：1），內(nèi)部無(wú)電源，用電由基本擴(kuò)展單元或擴(kuò)展單元供給，因擴(kuò)展單元無(wú)CPU，必須與基本單元一起連用。，內(nèi)置的存儲(chǔ)器為8K步，可擴(kuò)展到16K步，最大可以擴(kuò)展256個(gè)I\O點(diǎn)，有各種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可以實(shí)現(xiàn)軸定位控制內(nèi)有實(shí)行時(shí)鐘，PCD指令用于模擬量閉環(huán)控制，有強(qiáng)的計(jì)算功能。根據(jù)實(shí)際功能歸納特點(diǎn)如下：（1） 系統(tǒng)配置固定又靈活可進(jìn)行16到256點(diǎn)的靈活輸入輸出組合，可連接擴(kuò)展模塊包括FX0N的擴(kuò)展模塊。（2） 編程簡(jiǎn)單、指令豐富 指令種類指令數(shù)目或種基本指令27步進(jìn)梯形圖2應(yīng)用指令128（298個(gè)）功能指令類多，有高速處理指令、數(shù)據(jù)處理、特殊用途指令等。（3） 品種豐富 可選用16\32\48\64\80\128點(diǎn)的主機(jī)，可采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展，也可根據(jù)電源及輸出形式自由選擇。（4） 高性能 內(nèi)置程序容量8000步，最大可擴(kuò)展至16K步，可輸入注釋，還有豐富的軟組件。（5） 高速運(yùn)算 1個(gè)指令的運(yùn)行時(shí)間。（6） 多種特殊用途 FX2N系列一臺(tái)基本單元最多可連續(xù)8臺(tái)擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊，連接上相關(guān)的特殊功能模塊后，可應(yīng)用在模擬控制、定時(shí)控制等特殊場(chǎng)合。（7） 外部機(jī)器通信簡(jiǎn)單化 一臺(tái)FX2N主機(jī)可安裝一個(gè)機(jī)能擴(kuò)充板，使用FX2N485BD及FX0N485ADP的FX2N系列PLC間，可作簡(jiǎn)易PLC通信選擇。（8） 共同的外部設(shè)備 可以共享FX系列的外部設(shè)備，如便攜式簡(jiǎn)單編程器FX10PE、FX20PE（需要使用FX20PCAB0作連接線），用SC09電纜線與微機(jī)連接，可使用FXPCS\WIN編程軟件。第三章 機(jī)械手整體設(shè)計(jì)3．1機(jī)械手的工藝流程 機(jī)械手是將傳送帶愛上的工件抓起送到B傳送帶處，傳送帶B是連續(xù)運(yùn)行的，傳送帶A每傳送一個(gè)工件等機(jī)械手到位時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手拿走工件后再傳送下一個(gè)工件。 機(jī)械手要完成一個(gè)工作過(guò)程要經(jīng)過(guò)上升、左移、下降、抓緊、上升、右移、下降、放松的過(guò)程 ，其中抓緊、放松工序需要延時(shí)一定的時(shí)間。機(jī)械手實(shí)物圖如圖1所示圖1機(jī)械手實(shí)物圖當(dāng)開始工作時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手對(duì)抓手進(jìn)行復(fù)位上升，當(dāng)遇到限位開關(guān)，機(jī)械手開始左移，遇到左移限位開關(guān)，機(jī)械手開始下降，遇到下降限位開關(guān)，機(jī)械手開始抓物體，延時(shí)3秒，時(shí)間到機(jī)械手抓工件保持上升，遇到上升限位開關(guān)，機(jī)械手開始向右移，遇到右移限位開關(guān)，機(jī)械手開始下降，遇到下降限位開關(guān)，機(jī)械手開始放物體，延時(shí)3秒，時(shí)間到完成一個(gè)工作周期，回原點(diǎn)反復(fù)運(yùn)行。 機(jī)械手的工作過(guò)程是一個(gè)不斷循環(huán)的過(guò)程，若發(fā)生緊急事故、停電等情況，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)可繼續(xù)完成任務(wù)，工作即能連續(xù)，也可完成單周期，又能手動(dòng)運(yùn)行，具體流程如下上升左移下降抓緊上升右移下降放松圖2工藝過(guò)程3．2 制定控制方案（1） 用到的輸入點(diǎn)17點(diǎn)，輸出點(diǎn)8個(gè)，所以使用FX2N48MR控制系統(tǒng)。（2） 用選擇開關(guān)來(lái)決定控制系統(tǒng)的全自動(dòng)和手動(dòng)運(yùn)行方式。（3） 手動(dòng)運(yùn)行采用開關(guān)的控制方式。（4） 系統(tǒng)處于全自動(dòng)工作方式時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成一個(gè)工作過(guò)程，回原點(diǎn)反復(fù)運(yùn)行。（5） 當(dāng)系統(tǒng)處在單周期工作方式時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成一個(gè)工作過(guò)程后，回原點(diǎn)停止工作。（6） 對(duì)于一部分與控制和循環(huán)過(guò)程無(wú)關(guān)的部件不做特殊的控制，以節(jié)省I/O點(diǎn)數(shù)。3．3機(jī)械手邏輯控制表述 機(jī)械手完成一個(gè)周期，分為8個(gè)工序，進(jìn)入下一個(gè)工序上一個(gè)工序都自動(dòng)復(fù)位，每一個(gè)工序都由限位開關(guān)控制（除抓緊、放松外為時(shí)間定時(shí)器來(lái)控制）在手動(dòng)時(shí)，抓緊和放松的下一狀態(tài)由時(shí)間定時(shí)器和手動(dòng)限位開關(guān)控制，而皮帶A由光電開關(guān)SP控制，B是連續(xù)進(jìn)行的由專門的開關(guān)控制。 3．4控制面板控制面板如圖3所示（1） 為了滿足生產(chǎn)的需要，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式，而自動(dòng)工作方式又分為單周期和連續(xù)工作方式，當(dāng)開關(guān)打到連續(xù)檔處,按下啟動(dòng)開關(guān)后，機(jī)械手開始連續(xù)運(yùn)行,此處為空擋沒(méi)有任何接線，在PLC中沒(méi)有控制點(diǎn)。（2） 當(dāng)開關(guān)打到單周期處,按下啟動(dòng)開關(guān)后，機(jī)械手開始運(yùn)行一個(gè)周期后，自動(dòng)停止工作，停在原點(diǎn)。（3） 手動(dòng)(單步)是手動(dòng)控制開關(guān)，檔位打在此位置，機(jī)械手必須配合左邊的上升、下降、左移、右移、放松、