第一章緒論introduction(編輯修改稿)
2025-08-16 13:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 統(tǒng) ? 分級計算機控制系統(tǒng)是一個四級系統(tǒng) ， 各級計算機的功能如圖所示 。 ?裝置控制級（ DDC級） ?車間監(jiān)督級（ SCC級） ?工廠集中控制級（ MIS） ?企業(yè)管理級（ MIS） — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 25 圖 分級計算機控制系統(tǒng) 企業(yè)級經(jīng)營管理計算機工廠級集中控制計算機車間級監(jiān)控計算機（S C C ） 車間級監(jiān)控計算機（S C C ）裝置控制級（D D C ） 裝置控制級（D D C ） 裝置控制級（D D C ）工廠對象A 工廠對象B 工廠對象C 工廠對象D至其它工廠至其它工廠裝置控制級（D D C ）返回本節(jié) — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 26 12 5． 典型的計算機控制系統(tǒng) ? 1. 計算機過程控制系統(tǒng) 對溫度 ,壓力 ,質(zhì)量 ,液面 ,速度等生產(chǎn)過程參數(shù)進行測量與控制的 ,這種系統(tǒng)稱為過程控制系統(tǒng) ,主控設備采用計算機則為計算機過程系統(tǒng) .大多數(shù)的化工生產(chǎn)過程均屬于這類系統(tǒng) . — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 27 ? 2. 微機控制的電動機調(diào)速系統(tǒng) ? 3. 采用微機的順序控制系統(tǒng) 順序控制是使生產(chǎn)機械或生產(chǎn)過程按預先 規(guī)定的時序或事序 ,而順序進行控制的自動 控制系統(tǒng) .如 :PLC控制系統(tǒng) ? 4. 計算機數(shù)字程序控制系統(tǒng) 常用的數(shù)控機床 :點控和線控 ? 5. 工業(yè)機器人 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 28 現(xiàn)代所說的機器人大多指的是工業(yè)機器人 ， 是一 種能自動定位控制 ， 可重復編程 、 多功能 、 多自 由度的操作機 。 1954年美國的 Devol最早提出了工 業(yè)機器人思想 ， 并申請了專利 ， 該專利的要點是 借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié) ， 利用人手對機 器人實行動作示教 ， 機器人能實現(xiàn)動作的記錄和 再現(xiàn) ， 這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人 。 在此基礎 上 ， 1958年美國 Consolidated公司制作了第一臺工 業(yè)機器人 ， 作為機器人產(chǎn)品出售的最早的實用機 型是 1962年美國的 AMF公司推出的 Verstran和 Unimation公司推出的 UNIMATE（ 如圖所示 ） 。 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 29 第一臺工業(yè)機器人 UNIMATE — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 30 ? 1970年以后機器人的研究得到了迅速廣泛的普及， 1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術(shù)會議， 1973年在意大利召開了第一屆 RMS，辛辛那提 .米拉克隆公司于 1973年制成了第一臺由小型計算機控制的工業(yè)機器人 T3，它是液壓驅(qū)動的，能提升的有效負載達 45Kg。 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 31 工業(yè)機器人 T3 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 32 1979年 Unimation公司推出了 Puma系列工業(yè)機器人 ， 它是全電驅(qū)動關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu) ， 多CPU兩級微機控制 ， 采用 VAL專用語言并可配置視覺 、 觸覺 、 力覺傳感器 ， 是技術(shù)較為先進的機器人 . — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 33 工業(yè)機器人 Puma — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 34 同年日本山梨大學的牧野洋研制成具有平面關(guān)節(jié)的 SCARA型機器人 ， 由于簡單 、精確 ， 在插裝電子元器件等許多工作上得到了廣泛的應用 。 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 35 SCARA型機器人 — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學自動化系 2022/8/17 第一章 緒 論 36 計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展使機器人 在功能和技術(shù)層次上有了很大提高 。 到目前為止 ， 機器人已進入了第三代：智能化的高級機器人 ， 具有感覺 、 思考 、 決策和動作能力的機器人系 統(tǒng) ， 這類機器人目前還處于研究開發(fā)階段；第一 代工業(yè)機器人主要是指示教再現(xiàn)控制的操作機器 人 ， 目前國內(nèi)外工業(yè)應用中的機器人絕大多數(shù)都 是這一類；第二代工業(yè)機器人具有感受功能 ， 是 具有光覺 、 視覺 、 力覺 、 觸覺 、 聲覺 、 語音識別 等功能的工業(yè)機器人 ， — 計算機控制系統(tǒng) — 燕山大學
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