智能迷宮尋跡小車報(bào)告(編輯修改稿)
2025-08-16 01:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 =0。 right1=1。 right2=0。}//////////////////////////////////////////////////////////////////void wright() //微調(diào)右轉(zhuǎn)函數(shù){ pro_left=85。 pro_right=0。 left1=1。 left2=0。 right1=0。 right2=0。}//////////////////////////////////////////////////////////////////void ft_left() //左轉(zhuǎn)90 由黑到白{p20=0。p21=1。p22=1。 pro_left=0。 pro_right=80。 left1=0。 //左輪不動(dòng) left2=0。 //右輪動(dòng) right1=1。 right2=0。 if(midf==1) { ft_left()。 }else {sd_left()。}}void sd_left() //左轉(zhuǎn)90 由白到黑{p20=0。p21=1。p22=1。 pro_left=0。 pro_right=80。 left1=0。 //左輪不動(dòng) left2=0。 //右輪動(dòng) right1=1。 right2=0。 if(midf==0) { sd_left()。 }else { first_straight()。 straight()。 }}//////////////////////////////////////////////////////////////////void ft_right() //右轉(zhuǎn)90 由黑到白{ p20=1。p21=1。p22=0。pro_left=85。 pro_right=0。 left1=1。 //左輪動(dòng) left2=0。 //右輪不動(dòng) right1=0。 right2=0。if(midf==1) {ft_right()。}else {sd_right()。}}void sd_right() //右轉(zhuǎn)90 由白到黑{p20=1。p21=1。p22=0。 pro_left=80。 pro_right=0。 left1=1。 //左輪動(dòng) left2=0。 //右輪不動(dòng) right1=0。 right2=0。if(midf==0) {sd_right()。}else { first_straight()。 straight()。 }}//////////////////////////////////////////////////////////////////void ft_180rt() //左轉(zhuǎn) 由黑到白{ p20=0。p21=0。p22=0。pro_left=80。 pro_right=80。 left1=0。 //左輪反轉(zhuǎn) left2=1。 //右輪正轉(zhuǎn) right1=1。 right2=0。if(midf==1) {ft_180rt()。}elseif(midf==0) {sd_180rt()。}}void sd_180rt() //左轉(zhuǎn) 由白到黑{ p20=0。 p21=0。 p22=0。pro_left=80。 pro_right=80。 left1=0。 //左輪反轉(zhuǎn) left2=1。 //右輪正轉(zhuǎn) right1=1。 right2=0。if(midf==0) {sd_180rt()。}else { first_straight()。 straight()。 }}//////////////////////////////////////////////////////////////////void stop() //回到起點(diǎn){ while(1) { p17=1。p16=1。 p23=0。 p24=0。 p25=0。 p26=0。 pro_left=0。 pro_right=0。 left1=1。 //或是全等于0 left2=1。 right1=1。 right2=1。 }}//////////////////////////////////////////////////////////////////void end() //單程剎車{pro_left=0。pro_right=0。left1=0。 //或是全等于1left2=0。right1=0。right2=0。delay(150)。}//////////////////////////////////////////////////////////////////void infrared() //循跡{char flag=10。p16=0。p17=1。p23=0。p24=0。p25=1。p26=1。if((left_turn==0)amp。amp。(right_turn==0)amp。amp。(midf==1)amp。amp。(midb==1)amp。amp。(left==0)amp。amp。(right==0)) {flag=7。} //直線else if((left_turn==0)amp。amp。(right_turn==0)amp。amp。(midf==0)amp。amp。(midb==0)amp。amp。(left==0)amp。amp。(right==0)) {flag=4。} // memory(4)。 死胡同else if((left_turn==1)amp。amp。(right_turn==0)amp。amp。(midf==0)amp。amp。(midb==1)) {flag=3。} //memory(3)。左拐else if((left_turn==1)amp。amp。(right_turn==0)amp。amp。(midf==0)amp。amp。(midb==0)) {flag=13。} //誤認(rèn)為左拐 左拐else if((left_turn==0)amp。amp。(right_turn==1)amp。amp。(midf==0)amp。amp。(midb==1)) {flag=1。} //memory(1)。 右拐else if((left_turn==0)amp。amp。(right_turn=
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