【文章內容簡介】 delay(5)。 } void you()//左右輪協(xié)同右轉子函數 { you1=1。 you2=0。 zuo1=0。 zuo2=1。 delay(9)。//pwm 調速 此為 pwm有效值 you1=1。 you2=1。 zuo1=1。 zuo2=1。 delay(1)。 } void myou()//左右輪協(xié)同右轉子函數 { you1=1。 you2=0。 zuo1=0。 zuo2=1。 delay(10)。//pwm 調速 此為 pwm有 效值 you1=1。 you2=1。 zuo1=1。 zuo2=1。 delay(5)。 } void hou()//左右輪協(xié)同前進子函數 { you1=1。 you2=0。 zuo1=1。 zuo2=0。 delay(9)。//pwm 調速 此為 pwm有效值 you1=1。 you2=1。 zuo1=1。 zuo2=1。 delay(1)。 } void ting()//左右輪都停止轉動 { you1=1。 you2=1。 zuo1=1。 zuo2=1。 } void Delay1602(unsigned int t) { unsigned int k。 //定義一個 16 位寄存器用來做延時用 for(k=0。kt。k++)。 //延時 } void LCD1602_busy(void) { P0_7=1。 //將 置 1，為讀狀態(tài)做準備 RS=0。 //RS=0、 RW= E=1 時，忙信號輸出到 DB7，由 讀入 RW=1。 //RS=0、 RW= E=1 時，忙信號輸出到 DB7，由 讀入 E=1。 //RS=0、 RW= E=1 時，忙信號輸出到 DB7，由 讀入 while(P0_7==1)。 //由 讀入 1，表示 1602 液晶忙，需要等待 E=0。 //讀完以后，恢復 E 的電平 } void LCD1602_Write_(unsigned char buf) { RS=0。 //選擇指令寄存器 RW=0。 //選擇寫狀態(tài) P0=buf。 //將命令字通過 P0口送至 DB E=1。 //E 高電平將命令字寫入 1602 液晶 E=0。 //寫完以后，恢復 E 的電平 } void LCD1602_Write__busy(unsigned char buf) { LCD1602_busy()。 //調用忙檢測函數 LCD1602_Write_(buf)。 //調用忙檢測函數 } void LCD1602_Write_data_busy(unsigned char databuf) { LCD1602_busy()。 //調用忙檢測函數 RS=1。 //選擇數據寄存器 RW=0。 //選擇寫狀態(tài) P0=databuf。 //將命令字通過 P0口送至 DB E=1。 //E 高電平將命令字寫入 1602 液晶 E=0。 //寫完以后，恢復 E 的電平 } void LCD1602_Write_address(unsigned char x,unsigned char y) { xamp。=0x0f。 //列地址限制在 015 間 yamp。=0x01。 //行地址限制在 01 間 if(y==0) //如果是第一行 LCD1602_Write__busy(x|0x80)。 //將列地址寫入 else //如果是第二行 LCD1602_Write__busy((x+0x40)|0x80)。 //將列地址寫入 } void LCD1602_init(void) { Delay1602(1500)。 //調用延時函數 LCD1602_Write_(0x38)。 //8 位數據總線，兩行顯示模式， 5*7點陣顯示 Delay1602(500)。