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正文內(nèi)容

基于cpld的智能小車循跡課程設(shè)計(編輯修改稿)

2024-10-03 19:34 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 ,小車停車。 8 驅(qū)動模塊設(shè)計 ( 1)電路圖 ( 2) 工作原理 從 CPLD 輸出信號功率很弱,即使在沒有其它外在負載是也無法帶動電機,所以在實際電路中我們加入了電機驅(qū)動芯片提高輸入電機信號的功率, 從而能夠根據(jù)需要控制電機轉(zhuǎn)動。根據(jù)驅(qū)動功率大小以及連接電路的簡單化要求選擇 L298N 為直流電機驅(qū)動芯片。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品,內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路,是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器,即內(nèi)含二個 H 橋的高電壓大電流 雙全橋式驅(qū)動器,接收標準 TTL 邏輯電平信號,可驅(qū)動 46V、 2A 以下的電機。其引腳排列如下圖所示, 1 腳和 15 腳可單獨引出連接電流采樣電阻器,形成電流傳感信號。 L298N 可驅(qū)動 2 個電機, OUTl、 OUT2 和 OUT OUT4之間分別接 2 個電動機。( 10)、( 12)腳接輸入控制電平,控制電機的正反轉(zhuǎn), ENA, ENB 接控制使能端,控制電機的停轉(zhuǎn)。 L298N 的邏輯功能如表 1所示。 表 1 L298N 邏輯功能表 9 ENA(B) IN1(IN3) IN2(IN4) 電機運行狀況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2(IN4) 同 IN1(IN3) 快速停止 L X X 停止 其引腳圖如圖 1 所示 : 引腳介紹: 第 15 腳:可單獨引出連接電流采樣電阻器,形成電流傳感信號,也可直接接地。 第 3 腳: A 電機輸出端口。 第 4 腳:接邏輯控制的 +5V 電源。 第 6 腳: A 橋使能端口。 第 7 腳:輸入標準 TTL 電點平對 A 橋的輸出 OUT OUT2 進行控制。 第 8 腳:接電源地。 第 9 腳:接電機驅(qū)動電源,最高可達 50V。 第 11 腳: B 橋使能端口。 第 12 腳:輸入標準 TTL 電平對 B 橋的輸出 OUT OUT4 進行控制。 第 1 14 腳: B 電機輸出端口。 直流電機 10 ( 1)實物圖 ( 2)原理 11 因為一個驅(qū)動芯片 L298N 可驅(qū)動兩個直流電機,可我們這次購買的小車有四個直流電機,所以我們采用兩兩并聯(lián)的方法,即左側(cè)兩個并聯(lián),右側(cè)兩個并聯(lián)。這樣就可以使每一側(cè)的兩個電機步調(diào)一致起來,便于控制。 四、 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(各模塊的硬件連接關(guān)系) 五、 CPLD 控制模塊內(nèi)各單 元模塊的設(shè)計 PWM(脈沖寬度調(diào)制) (1) VHDL 程序 library ieee。 use 。 use 。 entity pwm is port(clk:in std_logic。a:in std_logic_vector(3 downto 0)。pwmout:out std_logic)。 end pwm。 architecture cond of pwm is signal count :std_logic_vector(3 downto 0)。 begin process(clk) begin 驅(qū)動模塊 電源模塊 紅外尋跡模塊 CPLD 控制模塊 直流 電機 尋跡信號 左 右 12 if(rising_edge(clk))then if(count=1001)then count=0000。 else count=count+1。 end if。 if(counta)then pwmout=39。139。 else pwmout=39。039。 end if。end if。 end process。 end cond。 (2)原理圖 PWM 是建立在十進制加減計數(shù)
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