遙控智能小車課程設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-22 04:07 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 向也在不斷變化，如圖69（c）瑣事。在每個(gè)PWM周期的0~t區(qū)間，VV3截止，開(kāi)始時(shí)，由于自感電動(dòng)勢(shì)的作用，電樞中的電流維持原流向——從B到A，電流線路如圖68中虛線4，經(jīng)二極管DD1到電源，電動(dòng)機(jī)處于再生制動(dòng)狀態(tài)。由于二極管的DD1鉗位作用，此時(shí)VV4不能導(dǎo)通。當(dāng)電流衰減到零后，在電源電壓的作用下，VV4開(kāi)始導(dǎo)通。電流驚VV4形成回路，如圖68中虛線1。這時(shí)電樞電流的方向從A到B，電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)。在每個(gè)PWM周期的t1~t2區(qū)間，VV4截止。電樞電流在自感電動(dòng)勢(shì)的作用下繼續(xù)從A到B，其電流流向如圖68中的虛線2，電動(dòng)機(jī)仍處于電動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)電流衰減為零后，VV3開(kāi)始導(dǎo)通，電流線路如圖68中虛線3，電動(dòng)機(jī)處于反接制動(dòng)狀態(tài)。所以在輕載工作時(shí)，電動(dòng)機(jī)的工作狀態(tài)呈電動(dòng)和制動(dòng)交替變化。 雙極性驅(qū)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)可在4個(gè)象限上工作，低速時(shí)的高頻震蕩有利于消除負(fù)載的靜摩擦，低速平穩(wěn)性好。但在工作的過(guò)程中，由于4個(gè)開(kāi)關(guān)管都出在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，功率損耗大，因此雙極性驅(qū)動(dòng)只用語(yǔ)小功率直流電動(dòng)機(jī)上。單片機(jī)通過(guò)P2口進(jìn)行控制電機(jī)。當(dāng)B1電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)前進(jìn)，反轉(zhuǎn)時(shí)后退。另一個(gè)電動(dòng)機(jī)控制左右轉(zhuǎn)，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)左轉(zhuǎn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)是右轉(zhuǎn)。 紅外檢測(cè)模塊 采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對(duì)外界紅外線的接收強(qiáng)弱來(lái)判斷障礙物的遠(yuǎn)近，由于紅外線受外界可見(jiàn)光的影響較大，因此用250Hz的信號(hào)對(duì)38KHz的載波進(jìn)行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。 接收管輸出TTL電平，有利于單片機(jī)對(duì)信號(hào)的處理。采用紅外線發(fā)射與接收原理。利用單片機(jī)產(chǎn)生38KHz信號(hào)對(duì)紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射距離遠(yuǎn)近由RW調(diào)節(jié)，本設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)為10CM左右。發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時(shí)候反射回來(lái)，紅外線接收管對(duì)反射回來(lái)信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，輸出TTL電平。利用單片機(jī)的中斷系統(tǒng)，在遇障礙物時(shí)控制電機(jī)并使小車轉(zhuǎn)彎。由于只采用了一組紅外線收發(fā)對(duì)管，在避障轉(zhuǎn)彎方向上，程序采用遇障礙物往左拐方式。如果要求小車正確判斷左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，需在小車側(cè)邊加多一組對(duì)管。外界對(duì)紅外信號(hào)的干擾比較小，性價(jià)比高。 。調(diào)試時(shí)主要是調(diào)制發(fā)射頻率為接收頭能接收的頻率，采用單片機(jī)程序解決。發(fā)射信號(hào)強(qiáng)弱的調(diào)節(jié)，由可調(diào)精密電阻調(diào)節(jié)。 鍵盤(pán)電路鍵盤(pán)工作原理可采用“掃描”的方法查看鍵盤(pán)中有無(wú)按鍵按下以及所按的是哪有個(gè)鍵，其原理如圖所示。先對(duì)各行線都送以低電平，若讀回各列線的電平值仍為1，便說(shuō)明未曾按過(guò)按鍵；若某列出現(xiàn)低電平，則說(shuō)明跨接到該列的按鍵已有按下。因此使行線上的低電平引入到列線。要辨別是該列的哪個(gè)按鍵被按，需進(jìn)一步通過(guò)“逐行掃描”，查看個(gè)列線電平值來(lái)鑒別。 主控芯片8051模塊對(duì)于模數(shù)轉(zhuǎn)換部分，需要較高的電源基準(zhǔn)，可采用電源隔離、穩(wěn)壓和精密調(diào)整等一系列芯片實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的供電；對(duì)于控制部分和數(shù)字化的傳感器，由于對(duì)電源的要求不高，直接引用電池電壓；對(duì)于特殊的電源要求，如串行信號(hào)的傳輸，需要177。9V的參考電壓，利用升降壓和電源轉(zhuǎn)換芯片實(shí)現(xiàn)，具體規(guī)劃如圖所示。鎳氫電池6V單片機(jī)MAX202MAX1675數(shù)字接口MAX8875串口數(shù)據(jù)9v MAX6192數(shù)字羅盤(pán)5V AD/MAX197從圖中看出，在本例中分別使用MAX167MAX887MAX61923種電源變換芯片。 復(fù)位電路的基本功能是：系統(tǒng)上電時(shí)提供復(fù)位信號(hào)，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，撤位信號(hào)。為可靠起見(jiàn)，電源穩(wěn)定后還要經(jīng)一定的延時(shí)才撤銷復(fù)位信號(hào)，以防電源開(kāi)關(guān)或電源插頭分合過(guò)程中引起的抖動(dòng)而影響復(fù)位。上圖所示的RC復(fù)位電路可以實(shí)現(xiàn)上述基本功能3．軟件設(shè)計(jì)本程序的主要由語(yǔ)音訓(xùn)練程序，
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