循跡小車實踐報告(編輯修改稿)
2025-08-31 01:09 本頁面
【文章內容簡介】 如電機調速、溫度控制、壓力控制等。在PWM驅動控制的調整系統(tǒng)中,按一個固定的頻率來接通和斷開電源,并根據(jù)需要改變一個周期內“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小,從而控制電動機的轉速。因此,PWM又被稱為“開關驅動裝置”。在脈沖作用下,當電機通電時,速度增加；電機斷電時,速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律,改變通、斷電的時間,即可讓電機轉速得到控制。本系統(tǒng)中通過控制51單片機的定時器T0的初值。定時計數(shù)器若干時間（）中斷一次, 。 將直流電機的速度分為100個等級, 因此一個周期就有個100脈沖, 周期為100個脈沖的時間。速度等級對應一個周期的高電平脈沖的個數(shù)。占空比為高電平脈沖個數(shù)占一個周期總脈沖個數(shù)的百分數(shù)。一個周期加在電機兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。占空比越大, 加在電機兩端的電壓越大, 電機轉動越快。電機的平均速度等于在一定的占空比下電機的最大速度乘以占空比。當我們改變占空比時, 就可以得到不同的電機平均速度, 從而達到調速的目的。精確地講, 平均速度與占空比并不是嚴格的線性關系, 在一般的應用中, 可以將其近似地看成線性關系。 總體軟件流程圖小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O 口，一旦檢測到某個I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應的判斷程序，把相應的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖41所示：系統(tǒng)初始化任務計數(shù)器歸零是否完成全部任務？循跡子函數(shù)是否完成本次任務？結束開始NYNY圖41主程序流程圖小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序，先確定2個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面?zhèn)鞲衅魈綔y到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉；如果是右面?zhèn)鞲衅魈綔y到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉。在經(jīng)過了方向調整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復上述動作。循跡流程圖如圖42所示圖42循跡流程圖啟動循跡模式探測黑線是否檢測到黑線判斷處理程序向左轉Tr_left2向左轉Turn_left1向右轉Turn_right1向右轉Turn_Lright2繼續(xù)前進NY由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個等級間的轉向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉向力度大于第一級，即Turn_left2 Turn_left1,Turn_right2 Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1為小車轉向力度，其大小通過改變單片機輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實地實驗中得到。這里利用的是51單片機的T0定
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