單片機(jī)課設(shè)__尋跡小車(chē)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-11-12 10:54 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 流階段電流很快衰減到零，于是 VT2 和 VT3 集一射極兩端失去反壓，在負(fù)的電源電壓（－ Us）和電樞反電動(dòng)勢(shì)的共同作用下導(dǎo)通，電樞電流反向，沿回路 3 流通，電動(dòng)機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)。與此相仿，在 0≤ tton 期間，當(dāng)負(fù)載輕時(shí)，電流也有一次倒向。 雙極式可逆 PWM 變換器電樞平均端電壓用公式表示為： st onsonst ond UTtUT tTUTtU )12( ?????第一章 課程任務(wù)內(nèi)容與要求分析 3 仍以ρ =Ud/Us 來(lái)定義 PWM 電壓的占空比，則ρ與 ton 的關(guān) 系為 ： 調(diào)速時(shí)，ρ的變化范圍為 — l≤ρ≤ 1 ； 當(dāng)ρ為正值時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)； ρ為負(fù)值時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)； ρ =0 時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止。 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)中包括一個(gè)具有繼電特性的脈寬調(diào)制變換器，它在本質(zhì)上是一個(gè)開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)。 產(chǎn)生波動(dòng)電壓，如圖 12 圖 12 PWM 調(diào)速程序編寫(xiě) 定時(shí)器初始化程序 void pwm_init() { TMOD=0X01。 // 定時(shí)器 0，方式 1// TH0=(65536200)/256。 // 200 us 中斷一次 // TL0=(65536200)%256。 12 ?? Ttton?第一章 課程任務(wù)內(nèi)容與要求分析 4 EA=1。 // 開(kāi)總中斷 // ET0=1。 // 開(kāi)定時(shí)器中斷 // TR0=1。 // 啟動(dòng)定時(shí)器 // en1=1。 en2=1。 } void T0_Ser() interrupt 1 using 1 { TH0=(65536200)/256。 TL0=(65536200)%256。 // 重裝初值 // flag1++。 flag2++。 /****************PWM1 設(shè)定 *************************/ if(flag1=pwm1) // PWM1 占空比 // { en1=1。 } if(flag1pwm1) { en1=0。 } if(flag1==100) // 設(shè)定周期為 20ms// { flag1=0。 } /******************PWM2 設(shè)定 ***********************/ if(flag2=pwm2) { en2=1。 } if(flag2pwm2) // PWM2 占空比 // { en2=0。 } if(flag2==100) // PWM 周期為 20ms// { flag2=0。 } }第二章 程序設(shè)計(jì) 5 第二章 程序設(shè)計(jì) 為實(shí)現(xiàn)循跡小車(chē)的動(dòng)作要求，設(shè)計(jì)程序如下： include sbit en1= P0^0。 //右邊電機(jī) sbit RIN1=P0^1。 sbit RIN2=P0^2。 sbit LIN1=P0^3。 //左邊電機(jī) sbit LIN2=P0^4。 sbit en2= P0^5。 sbit R_CQG=P0^6。 //接收信號(hào)處理口 sbit L_CQG=P0^7。 unsigned char num。 unsigned char LPWM,RPWM。 unsigned char disp[4]。 //定義 4 個(gè)顯示緩沖單元 unsigned char code dtab[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f, 0x01,0x09,0xff}。 //共陽(yáng)極接法的數(shù)字 0～ F 段碼表 void Delayms(unsigned int x)。 //定義 xms 延時(shí)函數(shù) ， x 就是形式參數(shù) /*********************************************
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