無(wú)人機(jī)“蜂群”協(xié)同控制及自主避技術(shù)(編輯修改稿)
2025-08-10 00:29 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 型控制 無(wú)人機(jī)蜂群編隊(duì)構(gòu)型控制算法以圖論為理論基礎(chǔ)，以編隊(duì)成員趨近、同速、避撞為基本原則，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)構(gòu)型的一致性控制。編隊(duì)構(gòu)型控制分兩種方式：固定構(gòu)型編隊(duì)；空間自由編隊(duì)。. 固定構(gòu)型編隊(duì)當(dāng)無(wú)人機(jī)成員數(shù)量較少時(shí)，一般選擇固定構(gòu)型編隊(duì)，包括：線型構(gòu)型（一字構(gòu)型）；人字形構(gòu)型；三角形構(gòu)型；鉆石型等。此外，可以根據(jù)需求進(jìn)行任意編隊(duì)構(gòu)型的定制開(kāi)發(fā)。示例下圖為線型構(gòu)型編隊(duì)的示意圖。編隊(duì)包含7個(gè)無(wú)人機(jī)成員，仿真開(kāi)始時(shí)，各個(gè)成員處于隨機(jī)分配的位置，仿真開(kāi)始后首先形成編隊(duì)構(gòu)型，然后在后續(xù)的飛行中保持編隊(duì)構(gòu)型。圖 1 線型構(gòu)型編隊(duì)平面飛行軌跡顯示圖 2 編隊(duì)構(gòu)型形成圖 3 編隊(duì)構(gòu)型保持. 空間自由編隊(duì)空間自由編隊(duì)模式下，無(wú)人機(jī)更成員間的相對(duì)位置關(guān)系根據(jù)指定的勢(shì)函數(shù)確定，穩(wěn)定編隊(duì)構(gòu)型形成后，成員間以正三角形（二維空間編隊(duì)）或正四面體（三維空間編隊(duì)）為基本單元組成整體。在空間自由編隊(duì)模式下，編隊(duì)成員間的通信拓?fù)涫莿?dòng)態(tài)變化，無(wú)人機(jī)僅對(duì)其周圍一定范圍內(nèi)的成員具有通信能力，而無(wú)需全局通信能力，對(duì)通信系統(tǒng)友好，因此具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。圖 4
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