無人機(jī)“蜂群”協(xié)同控制及自主避技術(shù)-資料下載頁
2025-07-14 00:29本頁面
【正文】 仿真結(jié)果。圖中藍(lán)色曲線為蜂群飛行軌跡，黑色圓圈為靜態(tài)障礙區(qū)域，紅色曲線為蜂群飛行指令，綠色為動(dòng)態(tài)障礙區(qū)域中心運(yùn)動(dòng)軌跡，綠色透明圓為某一時(shí)刻動(dòng)態(tài)障礙區(qū)所在位置。由圖可見，無人機(jī)蜂群在跟蹤指令的過程中，能夠保持蜂群構(gòu)型，并成功規(guī)避動(dòng)態(tài)與靜態(tài)障礙物。動(dòng)態(tài)仿真過程參見如下視頻內(nèi)容，由視頻可見，在運(yùn)動(dòng)到航線最右側(cè)時(shí)，由于動(dòng)態(tài)障礙速度過快，當(dāng)蜂群編隊(duì)與其相遇時(shí)，規(guī)避動(dòng)作使隊(duì)形沖散，且有部分蜂群成員進(jìn)入動(dòng)態(tài)障礙區(qū)，該部分體現(xiàn)出針對(duì)不同環(huán)境條件，需要進(jìn)行避障算法參數(shù)的調(diào)整，以平衡蜂群構(gòu)型保持傾向和避障傾向。圖 7無人機(jī)蜂群障礙規(guī)避3. 無人機(jī)蜂群任務(wù)分配無人機(jī)蜂群可以分解為若干小蜂群分別執(zhí)行不同的任務(wù)。不同的任務(wù)由體量不等的小蜂群執(zhí)行，小蜂群中成員數(shù)量由任務(wù)分配系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)特性自動(dòng)分配。此外，蜂群成員允許為異構(gòu)的，不同成員具有獨(dú)立的功能，每個(gè)任務(wù)需要具有不同功能的成員機(jī)協(xié)同完成。示例下圖為無人機(jī)蜂群執(zhí)行三個(gè)任務(wù)的示意圖。 完美WORD格式編輯
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