倉儲單元中plc對機械手的控制(編輯修改稿)
2025-08-03 12:30 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。 5) 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 6) 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便?！?】 Plc的發(fā)展趨勢隨著PLC技術的推廣、應用，PLC將向兩個方面發(fā)展：一方面向著大型化的方向發(fā)展，另一方面則向著小型化的方向發(fā)展。PLC向大型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在大中型PLC高功能、大容量、智能化、網(wǎng)絡化發(fā)展，使之能與計算機組成集成控制系統(tǒng)，對大規(guī)模、復雜系統(tǒng)進行綜合的自動控制。PLC向小型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在下列幾個方面：為了減小體積、降低成本，向高性能的整體型發(fā)展；在提高系統(tǒng)可靠性的基礎上，產(chǎn)品的體積越來越小，功能越來越強；應用的專業(yè)性，使得控制質量大大提高。另外，PLC在軟件方面也將有較大的發(fā)展。系統(tǒng)的開放使第三方的軟件能方便地在符合開放系統(tǒng)標準的PLC上得到移植。除了采用標準化的硬件外，采用標準化的軟件也能大大縮短系統(tǒng)開發(fā)周期；同時，標準化的軟件由于經(jīng)受了實際應用的考驗，它的可靠性也明顯提高?？傊?，PLC總的發(fā)展趨勢是：高功能、高速度、高集成度、容量大、體積小、成本低、通信聯(lián)網(wǎng)功能強。【4】 第 3 章 Plc的編輯語言 Plc功能塊圖編輯語言功能塊圖編程語言采用功能模塊便是所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。功能模塊用矩形來表示，每一個功能模塊的左側有不少于一個的輸入端，右側有不少于一個的輸出端。功能模塊的類型名稱通常寫在快內(nèi)，其輸入輸出名稱寫在快內(nèi)的輸入輸出點對應的地方。功能模塊基本上分兩類：基本功能模塊和特殊功能模塊?；竟δ苣K如AND，ORXOR等等。特殊功能模塊如ON延時，脈沖輸出，計數(shù)器等等。功能模塊編程語言具有以下特點：1) 以功能模塊為單位，從控制功能入手，是控制方案的分析和理解變得容易。2) 功能模塊用圖形化的方式描述功能，較直觀易掌握，方便組態(tài)，易操作，是有發(fā)展前途的一種編程語言；3) 對較復雜系統(tǒng)，由于控制功能關系能夠比較清晰的描述，因此縮短了編程和調(diào)試時間；因為每一個功能模塊要占用一定程序儲存空間，對功能塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時間，因此，這種語言在大中型可編程控制器和分散控制系統(tǒng)中應用較廣泛。一個簡單的功能模塊圖如圖31【5】所示：圖31 上料檢測單元的流程圖 Plc的梯形圖編輯語言梯形圖來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述，是PLC編程中北最廣泛使用的一種圖形化語言，由于梯形圖類似于繼電器控制的電氣接線圖，便于理解因此許多編程人員和維護人員都選擇了這一編程方式。而且其圖形結構類似于登高用的梯子故名梯形圖。梯形圖程序的左右兩側有兩垂直的電力軌線，左側的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級通過各個觸點、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點是右側的電力軌線。
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