用plc實現(xiàn)對機械手的控制畢業(yè)設(shè)計論文(編輯修改稿)
2025-07-21 04:26 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 IRTAC33氣缸傳感器CS1GAIRTAC44按鈕（綠）XB2 2A135Schneider15按鈕（紅）XB2 EA145Schneider16急停按鈕JNP411ES/SSchneider17旋轉(zhuǎn)開關(guān)NP411X/SSchneider18步進電機驅(qū)動器DMD402A樂創(chuàng)29單向斷路器DZ4760C10CHNT110電感式傳感器EV10M M8XP1松下111S7200 PLC CPU2266ES7 2162AD230XB0西門子112S7200 PLC EM2236ES7 2231BM220XAOB2西門子213行程開關(guān)V1551C25歐姆龍114步進電機DM4250E樂創(chuàng)115安全斷電器PNOZX1PILZ116中間繼電器RXM4L B2BDSchneider117微動開關(guān)YBLXW5111D1CHNT118警示燈XVGB3TSchneider119人機界面MT6070IHWeinview120雙向斷路器T1B163 C25TCL121電感傳感器XS50B1NAL2施耐德3表24根據(jù)機械手的控制要求，設(shè)計機械手控制部分接線原理圖，如下圖所示，圖25圖25所示，1Y1為控制機械臂伸出的電磁閥；1Y2為控制機械臂縮回的電磁閥U2:，1Y1為“1”，機械臂伸出；U2：，1Y2為“1”，機械臂縮回。圖26 圖26所示，2Y1為控制機械卡爪松開的電磁閥；2Y2為控制機械卡爪抓取的電磁閥。3Y1為控制推料裝置1伸出的電磁閥。4Y1為控制推料裝置2伸出的電磁閥；4Y2為控制推料裝置2縮回的電磁閥。U3:，2Y1為“1”，機械爪松開；U3:，2Y2為“1”，機械爪抓取。U3:，3Y1為“1”，推料裝置1伸出。U3:，4Y1為“1”，推料裝置2伸出； U3:，4Y2為“1”，推料裝置2縮回。圖27圖27所示，K1為安全繼電器，起到了安全的作用U4:，紅燈亮，機械手緊急停止U4:，黃燈亮，機械手暫停工作U4:，綠燈亮，機械手正常工作圖28圖28所示，X軸左極限SQ3；；Z軸上極限SQ6.當為“1”時SQSQSQSQ6分別斷開，極限保護。BBBBBBB7分別為磁性傳感器，用于檢測氣缸伸出、縮回是否到位。B1，機械臂縮回位，縮回為“1”；B2，機械臂伸出位，伸出為“1”。B3，機械爪夾取位，夾取為“1”；B4，機械爪松開位，松開為“1”。B5，推料裝置1縮回位，初始位置為“1”。B6，推料裝置2縮回位，縮回為“1”；B7，推料裝置2伸出位，伸出“1”。圖29圖29所示，、檢測工件是否到位。（B8），工件檢測，有工件為“1”。（B10），工件檢測，有工件為“1”。（B9），工件檢測，有工件為“1”。（B11），工件檢測，有工件為“1”。S1為手動/自動切換按鈕，為“1”時為自動。 S2為循環(huán)停止按鈕，初始狀態(tài)為常閉。 圖210 圖210所示，S0為緊急停止按鈕，初始狀態(tài)為常開。 OV2為保護開關(guān)（復位按鈕），正常閉合。 S3為啟動按鈕，初始狀態(tài)為常開。 S4為暫停按鈕，初始狀態(tài)為常閉。第三章 機械手控制系統(tǒng)的PLC軟件設(shè)計 輸入/輸出點機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配，控制電路設(shè)計主要是PLC輸入、輸出接線的設(shè)計，其I/O，符號，以及用途分配如下表所示輸入地址用途符號自然狀態(tài)輸出地址用途符號X軸參考點SQ1常開X軸脈沖xpulZ軸參考點SQ2常開Z軸脈沖zpulX軸左極限SQ3常閉X軸方向xdirX軸右極限SQ4常閉Z軸方向zdirZ軸下極限SQ5常閉Z軸上極限SQ6常閉機械臂伸出1Y1機械臂縮回1Y2機械臂縮回位B1縮回“1”機械臂伸出位B2伸出“1”機械爪松開2Y1機械爪夾取位B3夾取“1”機械爪夾取2Y2機械爪松開位B4松開“1”推料裝置1伸出3Y1推料裝置1縮回位B5初始位“1”推料裝置2伸出4Y1推料裝置2縮回位B6縮回“1”推料裝置2縮回4Y2推料裝置2伸出位B7伸出“1”安全繼電器復位K1B8有工件1指示燈 (紅)H1
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