基于plc控制的機(jī)械手系統(tǒng)控制畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告(編輯修改稿)
2024-09-10 11:10 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 LC編程控制，位置檢測(cè)為光電開(kāi)關(guān)。（2）被控系統(tǒng)基本動(dòng)作有上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加緊、放松。本設(shè)計(jì)初步設(shè)想完成一次單循環(huán)機(jī)械手需完成八個(gè)順序動(dòng)作，確定這些動(dòng)作之間的關(guān)系及完成這些動(dòng)作的順序。（3）分配輸入、輸出設(shè)備，即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給PLC的，哪些外圍設(shè)備是接受來(lái)自PLC的信號(hào)的，同時(shí)還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng)，對(duì)I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型，本設(shè)計(jì)所選擇的是西門(mén)子S7200系列PLC。（4）繪制系統(tǒng)硬件電路圖并檢驗(yàn)其正確性和可行性。（5）根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況，設(shè)計(jì)PLC用戶程序，此時(shí)可采用梯形圖、助記符或流程圖語(yǔ)言的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互相關(guān)，編程時(shí)可用編程器或者計(jì)算機(jī)直接編程、修改，同時(shí)也可對(duì)PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。（6）對(duì)所設(shè)計(jì)的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改，直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。方案措施與說(shuō)明（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂、立柱和機(jī)座等部件。通過(guò)對(duì)控制系統(tǒng)PLC編程，來(lái)控制執(zhí)手部、手腕、手臂和立柱的協(xié)調(diào)動(dòng)作來(lái)完成工作。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但工作粗糙，緩沖不好；氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)有緩沖，成本低，但精度差；液壓傳動(dòng)裝置體積小方便靈活，易于與微電子技術(shù)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，本設(shè)計(jì)采用液壓傳動(dòng)。（3）控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。一般常見(jiàn)的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等。由于PLC控制系統(tǒng)滿足該工藝控制要求，穩(wěn)定可靠抗干擾能力強(qiáng)，使用方便適應(yīng)性強(qiáng)，且西門(mén)子PLC目前應(yīng)用比較成熟，技術(shù)上有保證，有豐富的成功經(jīng)驗(yàn)可以借鑒，本設(shè)計(jì)預(yù)采用S7200系列西門(mén)子PLC來(lái)進(jìn)行編程、設(shè)計(jì)和調(diào)試，以完成任務(wù)要求。（4）檢測(cè)裝置 檢測(cè)裝置主要負(fù)責(zé)四類信號(hào)的檢測(cè)，主要包括：按鈕的輸入信號(hào)檢測(cè)，光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)檢測(cè)，限位信號(hào)的輸入檢測(cè)，以及故障信號(hào)的檢測(cè)。 按鈕輸入信號(hào)的檢測(cè)為人工控制的輸入檢測(cè)，主要有啟動(dòng)按鈕、停止按鈕和工作方式轉(zhuǎn)換按鈕。光電開(kāi)關(guān)信號(hào)的檢測(cè)指光電開(kāi)關(guān)在規(guī)定時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)不到物品時(shí)，定時(shí)器動(dòng)作使傳送帶停止工作，避免傳送帶長(zhǎng)時(shí)間空轉(zhuǎn)。限位信號(hào)指機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置時(shí)，由傳感器產(chǎn)生信號(hào)停止其繼續(xù)向某一方向的運(yùn)動(dòng)。故障信號(hào)指機(jī)械部件出現(xiàn)故障時(shí)，產(chǎn)生一信號(hào)給控制器使機(jī)械手自動(dòng)緊急停車。資料收集（1）機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 機(jī)械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和機(jī)座組成。手部是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。本課題的工件是塊狀柱料，采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。（2）液壓傳動(dòng)系統(tǒng) 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要由油泵、液動(dòng)機(jī)和調(diào)節(jié)裝置組成。油泵供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為油液的壓力能，用這壓力油
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