基于plc控制的機(jī)械手系統(tǒng)控制畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 號(hào)檢測(cè)，限位信號(hào)的輸入檢測(cè)，以及故障信號(hào)的檢測(cè)。本課題的工件是塊狀柱料，采用夾持式。壓力油經(jīng)過(guò)管道及一些控制調(diào)節(jié)裝置等進(jìn)入油缸，推動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)，從而使手臂做伸縮、升降等運(yùn)動(dòng)，將壓力油的壓力能又轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。PLC的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示： 圖21 PLC基本結(jié)構(gòu)圖 當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。 (三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。 可編程序控制器實(shí)施控制，其實(shí)質(zhì)就是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換與以物理實(shí)現(xiàn)。 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)是以有壓力的油液作為傳遞動(dòng)力的工作介質(zhì)。手部是機(jī)械手與工件接觸的部件。一般常見(jiàn)的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等。（6）對(duì)所設(shè)計(jì)的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改，直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。機(jī)械手本身為主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用液壓傳動(dòng)，控制系統(tǒng)用PLC編程控制，位置檢測(cè)為光電開(kāi)關(guān)。 機(jī)械手手臂下降，到下限位時(shí)碰到下限位開(kāi)關(guān)。 傳送帶1上的物品到達(dá)前端，光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到物品時(shí)，傳送帶1停止。同時(shí)，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展[9]。 美國(guó)最早是20世紀(jì)40年代后期，在原子能實(shí)驗(yàn)室中首先運(yùn)用機(jī)械手來(lái)搬運(yùn)放射性材料，人在安全間對(duì)機(jī)械手進(jìn)行操控和實(shí)驗(yàn)，它的機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)和功能都比較簡(jiǎn)單，但經(jīng)過(guò)多年的研究和發(fā)展，目前在美國(guó)、歐洲、日本等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已成為重要產(chǎn)業(yè)，已經(jīng)發(fā)展到第三代機(jī)械手（機(jī)械人），現(xiàn)已逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域[6]。機(jī)械手可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，尤其在高溫，低溫，粉塵，易燃易爆，有毒氣體及放射性等惡劣環(huán)境中替代人工進(jìn)行正常工作[2]，對(duì)改善工人的勞動(dòng)條件產(chǎn)生積極的意義，并且在國(guó)民經(jīng)濟(jì)生產(chǎn)各領(lǐng)域應(yīng)用越來(lái)越廣泛，有著廣闊的發(fā)展前景，值得研究。利用機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)，并且通過(guò)對(duì)PLC技術(shù)的準(zhǔn)確掌控，也能夠大大提高工業(yè)生產(chǎn)效率。現(xiàn)在, 全世界已有近100 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人在運(yùn)行[7], 機(jī)器人技術(shù)已形成為一個(gè)很有發(fā)展前景的產(chǎn)業(yè), 機(jī)器人對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和人民生活的各個(gè)方面, 已產(chǎn)生重要影響。機(jī)械手的上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加緊、放松動(dòng)作分別由電磁閥控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作，并用限位開(kāi)關(guān)及光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手動(dòng)作的狀態(tài)和物品的位置。 機(jī)械手手臂向右轉(zhuǎn)，同時(shí)傳送帶1又啟動(dòng)，直到光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到物品時(shí)停止，手臂轉(zhuǎn)到傳送帶2上時(shí)碰到右限位開(kāi)關(guān)。、方法及措施，包括實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、調(diào)研計(jì)劃、資料收集、參考文獻(xiàn)等內(nèi)容。（3）分配輸入、輸出設(shè)備，即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給PLC的，哪些外圍設(shè)備是接受來(lái)自PLC的信號(hào)的，同時(shí)還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng)，對(duì)I/O進(jìn)行分配。（
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