用plc和mcgs做機(jī)械手的控制程序畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-21 04:26 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 點(diǎn)和起始點(diǎn)分別安裝兩個限位開關(guān)。這樣通過觸發(fā)限位開關(guān)來停止機(jī)械手的某一部分動作并進(jìn)行下一部分動作。優(yōu)點(diǎn)：準(zhǔn)確性高，抗干擾能力強(qiáng)，不受電機(jī)轉(zhuǎn)速的影響。缺點(diǎn)：要調(diào)整機(jī)械手的工作范圍必須調(diào)整限位開關(guān)的位置，相對而言調(diào)整起來較為麻煩。結(jié)論：經(jīng)過比較，雖然方案二的調(diào)整較為麻煩，但方案二所設(shè)計(jì)的機(jī)械手準(zhǔn)確性和抗干擾能力更強(qiáng)，不容易受到復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)境的影響，所以采用方案二。四、系統(tǒng)設(shè)計(jì)PLC程序設(shè)計(jì)：機(jī)械手的橫軸和豎軸由步進(jìn)電機(jī)控制，手和底盤由直流電機(jī)控制，手的張開和閉合由電磁閥來控制。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動由PLC的兩個輸出口分別輸出輸出脈沖信號和方向信號來控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，其中橫軸的前伸和縮回由Y0口輸出的脈沖和Y2口輸出的方向信號控制一個步進(jìn)電機(jī)，豎軸上升和下降由Y1口輸出的脈沖和Y3口輸出的方向信號來控制另一個步進(jìn)電機(jī)。在松下FP0PLC編程軟件中通過F169指令輸出脈沖和方向信號。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器與PLC的連接圖見圖1。圖1 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器與PLC的連接圖直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)通過反接電源的正負(fù)極來實(shí)現(xiàn)。如圖2所示，當(dāng)K1閉合時，直流電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)K2閉合時，直流電機(jī)反轉(zhuǎn)。用兩個直流電機(jī)分別控制手的正反轉(zhuǎn)和底盤的正反轉(zhuǎn)。圖2 直流電機(jī)原理圖電磁閥通電時，電磁閥打開，手張開；電磁閥斷電時，閉合，手夾緊。程序中控制電機(jī)復(fù)位、啟動、停止通過計(jì)數(shù)器來實(shí)現(xiàn)。計(jì)數(shù)器首次掃描時，計(jì)數(shù)器位OFF，當(dāng)前值為設(shè)定值，每輸入一個上升沿，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值減一，當(dāng)計(jì)數(shù)器當(dāng)前值為零時，計(jì)數(shù)器位ON，計(jì)數(shù)停止。當(dāng)復(fù)位端為高電平或有上升沿時，計(jì)數(shù)器復(fù)位，計(jì)時器位OFF，當(dāng)前值變?yōu)樵O(shè)定值，重新開始計(jì)數(shù)。PLC程序中每個同坐都使通過之前一個動作執(zhí)行完成后觸碰限位開關(guān)來終止前一個動作，執(zhí)行下一個動作。機(jī)械手的各個部件的初始位置為：橫軸縮回，豎軸上升，手反轉(zhuǎn)至限位開關(guān)，底盤反轉(zhuǎn)至限位開關(guān)，電磁閥復(fù)位，手夾緊。當(dāng)開機(jī)時若機(jī)械手的各個部件位置不在初始位置，機(jī)械手自動尋找初始位置。根據(jù)控制要求設(shè)定PLC的I/O口分配地址如下：輸入： 輸出：X0 橫軸正限位 Y0 橫軸脈沖X1 豎軸正限位 Y1 豎軸脈沖X2 橫軸反限位 Y2 橫軸方向X3 豎軸反限位 Y3 豎軸方向X20 手正轉(zhuǎn)限位 Y20 手正轉(zhuǎn)X21 手反轉(zhuǎn)限位 Y21 手反轉(zhuǎn)X22 底座正限位 Y22 底盤正轉(zhuǎn)X23 底座反限位 Y23 底盤反轉(zhuǎn)Y24 電磁閥動作PLC程序附報告后。
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