用plc和mcgs做機械手的控制程序畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-21 04:26 本頁面
【文章內容簡介】 點和起始點分別安裝兩個限位開關。這樣通過觸發(fā)限位開關來停止機械手的某一部分動作并進行下一部分動作。優(yōu)點：準確性高，抗干擾能力強，不受電機轉速的影響。缺點：要調整機械手的工作范圍必須調整限位開關的位置，相對而言調整起來較為麻煩。結論：經(jīng)過比較，雖然方案二的調整較為麻煩，但方案二所設計的機械手準確性和抗干擾能力更強，不容易受到復雜生產(chǎn)環(huán)境的影響，所以采用方案二。四、系統(tǒng)設計PLC程序設計：機械手的橫軸和豎軸由步進電機控制，手和底盤由直流電機控制，手的張開和閉合由電磁閥來控制。步進電機的驅動由PLC的兩個輸出口分別輸出輸出脈沖信號和方向信號來控制步進電機的正轉和反轉，其中橫軸的前伸和縮回由Y0口輸出的脈沖和Y2口輸出的方向信號控制一個步進電機，豎軸上升和下降由Y1口輸出的脈沖和Y3口輸出的方向信號來控制另一個步進電機。在松下FP0PLC編程軟件中通過F169指令輸出脈沖和方向信號。步進電機的驅動器與PLC的連接圖見圖1。圖1 步進電機的驅動器與PLC的連接圖直流電機的正反轉通過反接電源的正負極來實現(xiàn)。如圖2所示，當K1閉合時，直流電機正轉，當K2閉合時，直流電機反轉。用兩個直流電機分別控制手的正反轉和底盤的正反轉。圖2 直流電機原理圖電磁閥通電時，電磁閥打開，手張開；電磁閥斷電時，閉合，手夾緊。程序中控制電機復位、啟動、停止通過計數(shù)器來實現(xiàn)。計數(shù)器首次掃描時，計數(shù)器位OFF，當前值為設定值，每輸入一個上升沿，計數(shù)器當前值減一，當計數(shù)器當前值為零時，計數(shù)器位ON，計數(shù)停止。當復位端為高電平或有上升沿時，計數(shù)器復位，計時器位OFF，當前值變?yōu)樵O定值，重新開始計數(shù)。PLC程序中每個同坐都使通過之前一個動作執(zhí)行完成后觸碰限位開關來終止前一個動作，執(zhí)行下一個動作。機械手的各個部件的初始位置為：橫軸縮回，豎軸上升，手反轉至限位開關，底盤反轉至限位開關，電磁閥復位，手夾緊。當開機時若機械手的各個部件位置不在初始位置，機械手自動尋找初始位置。根據(jù)控制要求設定PLC的I/O口分配地址如下：輸入： 輸出：X0 橫軸正限位 Y0 橫軸脈沖X1 豎軸正限位 Y1 豎軸脈沖X2 橫軸反限位 Y2 橫軸方向X3 豎軸反限位 Y3 豎軸方向X20 手正轉限位 Y20 手正轉X21 手反轉限位 Y21 手反轉X22 底座正限位 Y22 底盤正轉X23 底座反限位 Y23 底盤反轉Y24 電磁閥動作PLC程序附報告后。
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