倉儲單元中plc對機械手的控制-資料下載頁
2025-07-07 12:30本頁面
【正文】 光電開關(guān)Y軸下移工件到位擋料電磁閥氣爪旋轉(zhuǎn)到位運輸電機氣爪上限旋轉(zhuǎn)電磁閥氣爪下限氣爪松開氣爪夾緊到位氣爪加緊X軸左移托盤傳輸圖42 梯形圖1梯形圖1解析：當(dāng)按下啟動按鈕時，啟動設(shè)備并運行，當(dāng)按下停止按鈕時，設(shè)備停止運行。設(shè)備運行時，運輸電機啟動，擋料電磁閥彈出，之后設(shè)備進入到等待托盤來臨的階段。托盤到位后會觸發(fā)光電開關(guān)，使得運輸電機停止運轉(zhuǎn)，然后檢測托盤上是否有工件，工件的有無則觸發(fā)不同的動作。圖43 梯形圖2梯形圖2解析：當(dāng)托盤上有工件的時候會使旋轉(zhuǎn)電磁閥旋轉(zhuǎn)到位，同時氣爪張開，檢測到氣爪旋轉(zhuǎn)到位并且張開到位后會使步進電機運轉(zhuǎn)Y軸下移。當(dāng)Y軸下移至氣爪的下限后，步進電機Y軸下移停止。當(dāng)托盤上無工件的時候，會觸發(fā)擋料電磁閥收回，托盤傳輸啟動，并激活定時器T50延時5s。圖44 梯形圖3梯形圖3解析：步進電機下移停止后，使氣爪抓住工件，檢測到氣爪夾住工件到位后，步進電機Y軸上移。上移至氣爪的上限后步進電機停止，延時2s，延時到時間后進行下一步。 圖45 梯形圖4梯形圖4解析延時結(jié)束后，氣爪根據(jù)主機給的指令，移至不同的倉庫后停止。圖46 梯形圖5梯形圖5解析：運輸停止后，機械手下移。達到氣爪下限后，機械手下移停止，氣爪松開。檢測到氣爪松開到位后，機械手上移，達到機械手的上限，機械手上移停止，同時激活定時器，開始延時2s。圖47 梯形圖6梯形圖6解析:延時結(jié)束，機械手回到x軸的右限位置，擋料電磁閥收回。擋料電磁閥收回后，運輸電機啟動，將空托盤運輸至托盤區(qū)，同時激活定時器2s。延時結(jié)束后，擋料電磁閥伸出。同時掃描跳轉(zhuǎn)至梯形圖1中，plc進行新一周期的順序掃描。圖48 梯形圖7梯形圖7解析：當(dāng)定時器T50延時結(jié)束后，托盤運輸停止等待1s。1s后，運輸電機啟動，并跳轉(zhuǎn)至梯形圖1中，plc進行新一周期的順序掃描。第 5 章 論文小結(jié)本論文通過詳細(xì)的查閱資料，以及對自動生產(chǎn)線的模型的觀看、操作，老師的耐心指導(dǎo)完成。在完成論文的過程中，我學(xué)會了在圖書室查閱自己需要的資料，學(xué)會了利用身邊的有利的條件去完成自己的論文。論文的完成過程中，經(jīng)歷了許多的困難，比如選題，單單選題就花費了大量的時間，從一大堆的題目中選出較合適的題目，再從這些題目中擇優(yōu)劣汰。在論文的研究過程中，我對可編輯邏輯控制器的應(yīng)用以及它對生產(chǎn)線的控制更加的了解，也有了更進一步的掌握。同時，對于編寫和修改梯形圖的程序有了更深一步的認(rèn)識。本論文因為能力的關(guān)系，不能夠?qū)lc的梯形圖編譯的很完美，同時本論文的內(nèi)容也有一些欠缺，望各位答辯老師諒解。致 謝本論文是在我的指導(dǎo)老師**老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，*老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。在此謹(jǐn)向各老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。同時，在此也要對我的同學(xué)、我的舍友進行由衷的感謝，感謝在論文的過程中對我的幫助與支持。論文在即將完成之際，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這論文的最后，對于你們都幫助與支持，表示再一次的感謝。 參考文獻【1】 ：冶金工業(yè)出版社，【2】 ，1997【3】 ：機械工業(yè)出版社，【4】 。北京：科學(xué)出版社，2004【5】 中國就業(yè)培訓(xùn)技術(shù)指導(dǎo)中心組織編寫。自動化生產(chǎn)線調(diào)試與維護。北京：中國勞動社會保障出版社，2010【6】 王承義箸：，1981【7】 ，2001【8】 ：人民郵電出版社
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