用plc實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁
2025-06-24 04:26本頁面
【正文】 自動(dòng)模式動(dòng)作流程圖根據(jù)機(jī)械手自動(dòng)模式的動(dòng)作要求，設(shè)計(jì)自動(dòng)模式機(jī)械手的動(dòng)作流程圖，具體的步驟以及要求如下圖所示，圖34 控制程序機(jī)械手控制程序主要包括2個(gè)子程序，即手動(dòng)操作和自動(dòng)操作程序。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)/手動(dòng)切換，本程序建立了一個(gè)手動(dòng)與自動(dòng)操作轉(zhuǎn)換按鈕（），沒有操作為手動(dòng)操作，操作則為自動(dòng)操作。 機(jī)械手控制主程序機(jī)械手控制主程序以及相應(yīng)的功能如下圖所示，為“1”時(shí)極限保護(hù)；；；。此模塊用于傳遞機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過程中的全局參數(shù)，啟動(dòng)/停止頻率為400，最大頻率為1500，,， X上的限位開關(guān)，VD100為X,Z上的絕對(duì)位置對(duì)機(jī)械手的整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行保護(hù)，為點(diǎn)觸式按鈕，不對(duì)其操作位手動(dòng)，對(duì)其操作為自動(dòng) 機(jī)械手手動(dòng)操作程序機(jī)械手控制程序手動(dòng)操作程序以及相應(yīng)的手動(dòng)程序功能如下圖所示存儲(chǔ)位置VW302對(duì)應(yīng)觸摸屏上的機(jī)械手左右按鈕，VW302=1，機(jī)械手向左運(yùn)動(dòng)； ，VW302=2，機(jī)械手向右運(yùn)動(dòng)按照指定的方向和頻率運(yùn)動(dòng)，輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸啟動(dòng)按鈕，發(fā)出上升沿信號(hào)，機(jī)械手向左運(yùn)動(dòng)，在輸入一次信號(hào)，“1”，方向相反，機(jī)械手向右運(yùn)動(dòng)。VD1000為機(jī)械手X軸坐標(biāo)上的絕對(duì)位置存儲(chǔ)位置VW300對(duì)應(yīng)觸摸屏上的機(jī)械手升降按鈕，VW300=1，機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)； ，VW300=2機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸啟動(dòng)按鈕，發(fā)出上升沿信號(hào)，機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)，在輸入一次信號(hào)，“1”，方向相反，機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)。VD1004為機(jī)械手Z軸坐標(biāo)上的絕對(duì)位置，發(fā)出下降沿信號(hào)，機(jī)械手X，Z軸分別停止運(yùn)動(dòng)。尋找參考點(diǎn)，尋找起始位置，按下X，Z回零按鈕，發(fā)出上升沿信號(hào)，開始尋找參考點(diǎn)的其實(shí)方向,，,X軸起始方向的線圈，起到了過度作用。存儲(chǔ)位置VW306對(duì)應(yīng)觸摸屏上機(jī)械臂伸縮按鈕，VW306=1,機(jī)械臂伸出； ，VW306=2,機(jī)械臂縮回輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，機(jī)械臂伸出，再輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，機(jī)械臂縮回存儲(chǔ)位置VW304對(duì)應(yīng)觸摸屏上機(jī)械卡爪抓緊放松按鈕，VW304=1,機(jī)械卡爪松開； ，VW304=2,機(jī)械卡爪抓緊輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，機(jī)械爪松開，再輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，機(jī)械爪夾取存儲(chǔ)位置VW308對(duì)應(yīng)觸摸屏推料氣缸二伸縮按鈕，VW308=1,氣缸伸出； ，VW308=2,氣缸縮回按下觸摸屏推料1按鈕，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，推料1伸出；輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，推料裝置2伸出，再輸入一次脈沖信號(hào)，按下點(diǎn)觸式啟動(dòng)按鈕，推料裝置2縮回。 機(jī)械手自動(dòng)操作程序當(dāng)選擇開關(guān)撥到自動(dòng)控制位置時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)控制子程序，機(jī)械手完成一個(gè)周期地連續(xù)動(dòng)作。，執(zhí)行程序的第一個(gè)掃描周期為“1”狀態(tài)，用于初始化程序。當(dāng)需要停止循環(huán)操作時(shí)，按循環(huán)停止按鈕（），完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止,機(jī)械手控制程序手動(dòng)操作程序如下圖所示， 機(jī)械手控制程序的調(diào)試在程序調(diào)試過程當(dāng)中存在一系列的問題，但最終這些問題都逐一解決了。在剛開始編程時(shí)，由于對(duì)MAP庫的了解不是很好，所以我犯了很多錯(cuò)誤，由于機(jī)械手組件本身存在一些問題，所以在調(diào)試時(shí)，機(jī)械手動(dòng)作并不能完全符合控制要求。經(jīng)過不斷獲取信息，研究，改進(jìn)后，致使調(diào)試成功。機(jī)械手運(yùn)行良好，動(dòng)作正確，符合控制要求。致謝本設(shè)計(jì)是在老師的指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師為論文課題的鉆研提出了很多指導(dǎo)性的建議，為論文的編寫、改正提供了許多詳細(xì)的引導(dǎo)和輔助。她治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，不斷探索科學(xué)化，尖銳深刻的學(xué)術(shù)見解，勤奮敬業(yè)，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。通過這樣的設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，在學(xué)習(xí)中尋找錯(cuò)誤；另一方面，積累了豐富的知識(shí)，學(xué)習(xí)方法和別人的經(jīng)驗(yàn)，提高解決復(fù)雜問題的能力，探索出一套解決復(fù)雜問題的一個(gè)堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，為今后的學(xué)習(xí)和工作。另一方面也加強(qiáng)了我和老師交流，實(shí)現(xiàn)程度的淵博的知識(shí)。通過此次的奮勉，使我成功的落成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。本畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)過去三年的知識(shí)進(jìn)行了總結(jié)，和他們的知識(shí)的積累，也大大提高了機(jī)械手的技術(shù)的認(rèn)識(shí)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)精神與操作，一個(gè)理論與實(shí)際的過程。只是有表面是不夠的，更重要的是實(shí)際的操作，我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具備設(shè)計(jì)公道，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的長處。這就必要咱們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問題是要細(xì)心、嚴(yán)密，對(duì)絲毫的大意不能存有。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)化，我們還需要考慮綜合因素的各個(gè)方面，特別是實(shí)際。再次對(duì)教誨指導(dǎo)吾的師長及同學(xué)表示真摯的感激！ 參考文獻(xiàn)【1】電氣控制與PLC雙元制教材 （張如萍 主編）【2】徐國林主編《PLC應(yīng)用技術(shù)》機(jī)械工業(yè)出版社。2007【3】《機(jī)械簡明手冊(cè)》． 等著．湖南科學(xué)技術(shù)出版 社【4】《機(jī)械手參考資料》張如萍摘錄
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