用plc實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的控制畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁
2025-06-24 04:26本頁面
【正文】 自動模式動作流程圖根據(jù)機(jī)械手自動模式的動作要求，設(shè)計(jì)自動模式機(jī)械手的動作流程圖，具體的步驟以及要求如下圖所示，圖34 控制程序機(jī)械手控制程序主要包括2個子程序，即手動操作和自動操作程序。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動/手動切換，本程序建立了一個手動與自動操作轉(zhuǎn)換按鈕（），沒有操作為手動操作，操作則為自動操作。 機(jī)械手控制主程序機(jī)械手控制主程序以及相應(yīng)的功能如下圖所示，為“1”時極限保護(hù)；；；。此模塊用于傳遞機(jī)械手運(yùn)動過程中的全局參數(shù)，啟動/停止頻率為400，最大頻率為1500，,， X上的限位開關(guān)，VD100為X,Z上的絕對位置對機(jī)械手的整個系統(tǒng)進(jìn)行保護(hù)，為點(diǎn)觸式按鈕，不對其操作位手動，對其操作為自動 機(jī)械手手動操作程序機(jī)械手控制程序手動操作程序以及相應(yīng)的手動程序功能如下圖所示存儲位置VW302對應(yīng)觸摸屏上的機(jī)械手左右按鈕，VW302=1，機(jī)械手向左運(yùn)動； ，VW302=2，機(jī)械手向右運(yùn)動按照指定的方向和頻率運(yùn)動，輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸啟動按鈕，發(fā)出上升沿信號，機(jī)械手向左運(yùn)動，在輸入一次信號，“1”，方向相反，機(jī)械手向右運(yùn)動。VD1000為機(jī)械手X軸坐標(biāo)上的絕對位置存儲位置VW300對應(yīng)觸摸屏上的機(jī)械手升降按鈕，VW300=1，機(jī)械手向上運(yùn)動； ，VW300=2機(jī)械手向下運(yùn)動輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸啟動按鈕，發(fā)出上升沿信號，機(jī)械手向上運(yùn)動，在輸入一次信號，“1”，方向相反，機(jī)械手向下運(yùn)動。VD1004為機(jī)械手Z軸坐標(biāo)上的絕對位置，發(fā)出下降沿信號，機(jī)械手X，Z軸分別停止運(yùn)動。尋找參考點(diǎn)，尋找起始位置，按下X，Z回零按鈕，發(fā)出上升沿信號，開始尋找參考點(diǎn)的其實(shí)方向,，,X軸起始方向的線圈，起到了過度作用。存儲位置VW306對應(yīng)觸摸屏上機(jī)械臂伸縮按鈕，VW306=1,機(jī)械臂伸出； ，VW306=2,機(jī)械臂縮回輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，機(jī)械臂伸出，再輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，機(jī)械臂縮回存儲位置VW304對應(yīng)觸摸屏上機(jī)械卡爪抓緊放松按鈕，VW304=1,機(jī)械卡爪松開； ，VW304=2,機(jī)械卡爪抓緊輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，機(jī)械爪松開，再輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，機(jī)械爪夾取存儲位置VW308對應(yīng)觸摸屏推料氣缸二伸縮按鈕，VW308=1,氣缸伸出； ，VW308=2,氣缸縮回按下觸摸屏推料1按鈕，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，推料1伸出；輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，推料裝置2伸出，再輸入一次脈沖信號，按下點(diǎn)觸式啟動按鈕，推料裝置2縮回。 機(jī)械手自動操作程序當(dāng)選擇開關(guān)撥到自動控制位置時，進(jìn)入自動控制子程序，機(jī)械手完成一個周期地連續(xù)動作。，執(zhí)行程序的第一個掃描周期為“1”狀態(tài)，用于初始化程序。當(dāng)需要停止循環(huán)操作時，按循環(huán)停止按鈕（），完成一個周期的動作后停止,機(jī)械手控制程序手動操作程序如下圖所示， 機(jī)械手控制程序的調(diào)試在程序調(diào)試過程當(dāng)中存在一系列的問題，但最終這些問題都逐一解決了。在剛開始編程時，由于對MAP庫的了解不是很好，所以我犯了很多錯誤，由于機(jī)械手組件本身存在一些問題，所以在調(diào)試時，機(jī)械手動作并不能完全符合控制要求。經(jīng)過不斷獲取信息，研究，改進(jìn)后，致使調(diào)試成功。機(jī)械手運(yùn)行良好，動作正確，符合控制要求。致謝本設(shè)計(jì)是在老師的指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師為論文課題的鉆研提出了很多指導(dǎo)性的建議，為論文的編寫、改正提供了許多詳細(xì)的引導(dǎo)和輔助。她治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，不斷探索科學(xué)化，尖銳深刻的學(xué)術(shù)見解，勤奮敬業(yè)，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。通過這樣的設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識到自己的不足，在學(xué)習(xí)中尋找錯誤；另一方面，積累了豐富的知識，學(xué)習(xí)方法和別人的經(jīng)驗(yàn)，提高解決復(fù)雜問題的能力，探索出一套解決復(fù)雜問題的一個堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，為今后的學(xué)習(xí)和工作。另一方面也加強(qiáng)了我和老師交流，實(shí)現(xiàn)程度的淵博的知識。通過此次的奮勉，使我成功的落成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。本畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對過去三年的知識進(jìn)行了總結(jié)，和他們的知識的積累，也大大提高了機(jī)械手的技術(shù)的認(rèn)識。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個精神與操作，一個理論與實(shí)際的過程。只是有表面是不夠的，更重要的是實(shí)際的操作，我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具備設(shè)計(jì)公道，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的長處。這就必要咱們設(shè)計(jì)者考慮問題是要細(xì)心、嚴(yán)密，對絲毫的大意不能存有。對設(shè)計(jì)方案的優(yōu)化，我們還需要考慮綜合因素的各個方面，特別是實(shí)際。再次對教誨指導(dǎo)吾的師長及同學(xué)表示真摯的感激！ 參考文獻(xiàn)【1】電氣控制與PLC雙元制教材 （張如萍 主編）【2】徐國林主編《PLC應(yīng)用技術(shù)》機(jī)械工業(yè)出版社。2007【3】《機(jī)械簡明手冊》． 等著．湖南科學(xué)技術(shù)出版 社【4】《機(jī)械手參考資料》張如萍摘錄
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