【文章內(nèi)容簡介】 nk CAD選項(xiàng)卡，取消Visible前面的勾。在General選項(xiàng)卡中勾選Edit Axis Origin，設(shè)置虛擬電機(jī)的位置，如圖所示，然后鎖定電機(jī)位置在Parts 選項(xiàng)卡中勾選Part1，在Part1 Offset項(xiàng)中勾選Edit Part Offset，然后修改位置參數(shù)，或者直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)工件到合適位置。在Motion選項(xiàng)卡中，設(shè)置Axis information如下圖所示。這里添加的第一個(gè)工件作為GP:2Basic Positioner的第2軸，即joint2.同樣的方法添加第二個(gè)工件，作為GP:2Basic Positioner的第3軸，即joint3。最后，可以用TP示教了。．導(dǎo)入外部模型方法以氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)＋伺服變位機(jī)為例，如何添加模型。在“Cell Browser ”右鍵點(diǎn)擊 “Machines”，選擇已做好的IGS 格式的模型文件。在下面菜單里，CAD Location這一欄填寫位置數(shù)據(jù)。待確認(rèn)擺放位置后，請選中“Lock All Location Values ”去掉此處的勾，可以隱藏該模型。在擺放好氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的底座后，現(xiàn)在來添加“轉(zhuǎn)臺(tái)支架”。暫時(shí)把轉(zhuǎn)臺(tái)底座隱藏起來。見下圖。氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)在空間坐標(biāo)系中，是繞Z軸旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在馬達(dá)所指的坐標(biāo)系和空間坐標(biāo)系差一定角度。繞X軸 旋轉(zhuǎn)－90度，即可。見下圖。然后在“Link CAD”中設(shè)置相應(yīng)的位置偏移。這是設(shè)置工件的位置偏移。如果在做模型的時(shí)候，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒做在軸線上，或者坐標(biāo)系不一致，則需要在這里設(shè)置。此例中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒有偏移，坐標(biāo)系有差別。所以只偏轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。下面是選擇轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)類型如果是伺服轉(zhuǎn)臺(tái)，則選中“Servo”再選擇第幾組（Group），第幾軸（Joint）如果是氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，就可以選“I/O”。軸的類型：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設(shè)置；I/O Inputs 來控制轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；I/O Output 來檢測轉(zhuǎn)臺(tái)是否轉(zhuǎn)到指定角度；如果有直線運(yùn)動(dòng)的情況，比如移門移動(dòng)、遮光板上下移動(dòng)，就可以選Linear。注意：無論旋轉(zhuǎn)還是直線運(yùn)動(dòng)，都必須繞Z方向或者沿Z方向現(xiàn)在，在轉(zhuǎn)臺(tái)支架上添加變位機(jī)。1． 這里的位置偏移量都是做模型中數(shù)據(jù)，可以在3D軟件里測量出。2． 如果設(shè)置完后，發(fā)現(xiàn)不是繞你所希望的軸線旋轉(zhuǎn)，可以在Link CAD中設(shè)置偏移量，讓它在繞軸線旋轉(zhuǎn)。1． 設(shè)定變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方式：Servo完成以上步驟后，變位機(jī)就可以通過TP來操作。以上這個(gè)例子中，工件和夾具以及變位機(jī)為一個(gè)整體數(shù)模，所以只需添加一次變位機(jī)即可。如果在工程項(xiàng)目設(shè)計(jì)前期還沒夾具數(shù)模，也沒有變位機(jī)模型，我們可以將工件簡單得放上去，確認(rèn)一下運(yùn)動(dòng)范圍。可以按下面方法來操作。在Parts中添加工件。導(dǎo)入IGS文件格式的模型文件。在轉(zhuǎn)臺(tái)另一側(cè)再添加一變位機(jī)。選中導(dǎo)入的工件，然后在Offset中，填寫合適的偏移量。提示：（1）.做模型時(shí)，要注意工件坐標(biāo)系和WeldPro中的坐標(biāo)系對應(yīng)起來，這樣設(shè)置的時(shí)候比較簡單。（2）.做模型時(shí)，模型固定不動(dòng)的部分保存為一個(gè)文件，轉(zhuǎn)動(dòng)部分作成一個(gè)文件。比如此例中，轉(zhuǎn)臺(tái)底座、變位機(jī)支架、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)部分分別保存為一個(gè)文件。（3）.做模型時(shí)，盡量按繞Z軸旋轉(zhuǎn)或沿Z方向移動(dòng)來做模型。．導(dǎo)入默認(rèn)配置的模型庫變位機(jī)上圖所示為新建workcell時(shí)選擇變位機(jī)時(shí)的步驟。選擇默認(rèn)配置的變位機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上不帶問號(hào)的（帶問號(hào)的電機(jī)圖標(biāo)表示無默認(rèn)值，是未定義的）。下面列出常用的變位機(jī)名稱和圖片：序號(hào)名稱預(yù)覽圖備注1.1Axis Servo Positioner + Follower帶從動(dòng)端的單軸變位機(jī)2.1Axis Servo Positioner單軸變位機(jī)主動(dòng)端3.1Axis Servo Positionger1000Kg單軸變位機(jī)主動(dòng)端4.2Axes Servo Positioner兩軸變位機(jī)5.PositionerA兩軸變位機(jī)6.轉(zhuǎn)臺(tái)變位機(jī)，帶工作間圍欄7.Versa 2G(110Gear Box)雙工位單軸變位機(jī)，帶工作間圍欄和焊機(jī)等外圍設(shè)備8.VERSA 4M42(110 Gear box)三軸變位機(jī)，帶工作間圍欄和焊機(jī)等外圍設(shè)備9.Versa Rc3L60(110Gear Box)三軸變位機(jī)，帶工作間圍欄和焊機(jī)等外圍設(shè)備10.VERSA RCT轉(zhuǎn)臺(tái)變位機(jī)，帶工作間圍欄和焊機(jī)等外圍設(shè)備選擇默認(rèn)配置的變位機(jī)，在建立workcell過程中，馬達(dá)型號(hào)、減速比、轉(zhuǎn)動(dòng)范圍等許多的設(shè)置值都不需要設(shè)置，直接采用默認(rèn)值。且變位機(jī)的模型直接從模型庫中自動(dòng)提出，并自動(dòng)裝配好，可以直接使用。．手動(dòng)裝配模型庫變位機(jī)上圖所示為新建workcell時(shí)選擇變位機(jī)時(shí)的步驟。選擇未定義的變位機(jī)，即前面帶有電機(jī)圖標(biāo)，且電機(jī)上帶問號(hào)的（一般選擇H896 Basic Positioner）。下面創(chuàng)建一個(gè)帶從動(dòng)端的單軸變位機(jī)來舉例：新建一個(gè)workcell，變位機(jī)選擇H896 Basic Positioner。右擊瀏覽器中的Machines，選擇Add Machine / CAD File，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\1 AxisArcPositoner\1 ，將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動(dòng)軸的基座BASE，在設(shè)置對話框中修改Name為BASE，然后修改位置參數(shù)，如下圖所示：在瀏覽器中右擊BASE，選擇Add Link / CAD File，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\1 AxisArcPositoner\1 ，將導(dǎo)入單軸變位機(jī)主動(dòng)軸的轉(zhuǎn)盤，如下圖所示：