【正文】 即可。用TP示教機(jī)器人沿外部軸行走時(shí)，需要切換設(shè)置。點(diǎn)擊TP上的SHIFT，再點(diǎn)擊“COORD”按鈕，出現(xiàn)如下窗口：移動(dòng)上下左右箭頭選中EXT，即可完成切換。要切換回機(jī)器人，同樣按COORD,然后移動(dòng)箭頭選中Robot.切換為行走軸后，此處由原來(lái)的G1變?yōu)镚1 S此時(shí)，可以用TP示教行走軸了。. 行走軸－自建數(shù)模這節(jié)我們做一個(gè)兩軸行走軸，X和Y軸，行走軸的數(shù)模用簡(jiǎn)單的BOX代替（當(dāng)然也可以用導(dǎo)入外部數(shù)模的方法）。,當(dāng)完成一系列提問(wèn)式的設(shè)置時(shí)，選擇2. Add Ext axes繼續(xù)添加，并且在后面的設(shè)置中回答問(wèn)題Eenter the axis to add: 2 （代表第二個(gè)軸）然后按照設(shè)置第一個(gè)軸相同的方法設(shè)置第二個(gè)軸，設(shè)置完成后，同樣出現(xiàn)select group 菜單，選擇Exit，按enter然后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)機(jī)器人開(kāi)始重啟過(guò)程。重啟完成后，右擊Machine選擇Add Machine / Box修改name為xy Rail，如圖修改BOX屬性，這個(gè)BOX作為Y方向軌道下面創(chuàng)建X方向軌道，右擊machines下面的XY Rail，選擇Add Link / Box修改name為xRail，如圖修改BOX的屬性，這個(gè)BOX作為X軌道現(xiàn)在設(shè)置沿Y軌道運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)軸的方向。目前馬達(dá)軸Z向向上，我們需要將馬達(dá)軸Z方向與Y軌道方向相同，按照下圖設(shè)置然后修改Link CAD中旋轉(zhuǎn)BOX到合適的位置設(shè)置Motion，選擇Group1，jiont選擇7右擊Machine下面的“G:1,J:7X Rail”，選擇Attach Robot/GP:1M6iB（R30iA）這樣就可以把機(jī)器人安裝在X軌道上。設(shè)置X軌道馬達(dá)的Z軸方向，使馬達(dá)Z軸與X導(dǎo)軌方向一致。在Link CAD中修改機(jī)器人的位置方向如圖修改Motion屬性然后可以用TP示教機(jī)器人行走軸了。注：如果發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的TCP點(diǎn)與機(jī)器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬達(dá)Z軸反方向設(shè)置。第四章 變位機(jī)協(xié)調(diào)功能當(dāng)焊接大型工件時(shí)，需要變位機(jī)和機(jī)器人同時(shí)并行動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)較長(zhǎng)的焊縫連續(xù)不間斷的焊接。這時(shí)需要用到變位機(jī)協(xié)調(diào)功能。. 單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能設(shè)置，新建過(guò)程中注意選中“J686 (Coord Motion Package)”。如下圖所示：2. 安裝機(jī)器人焊槍，并設(shè)置好TCP，然后用圓柱體和立方體安裝一個(gè)簡(jiǎn)易的單軸變位機(jī)。 3. 添加工件Part，如下圖所示，用圓柱體做一個(gè)簡(jiǎn)單的工件4. 將工件添加到轉(zhuǎn)臺(tái)上，下圖所示 5. 打開(kāi)TP，激活G2變位機(jī)，點(diǎn)擊TP上的“Posn”按鈕，顯示變位機(jī)的角位移，6. 下面需要記錄三個(gè)點(diǎn)來(lái)完成設(shè)置。先示教機(jī)器人TCP至轉(zhuǎn)臺(tái)的某個(gè)角點(diǎn)點(diǎn)擊TP上的按鈕“Menu”，在彈出的窗口中選擇“SETUP”然后點(diǎn)擊F1“TYPE”，在彈出的綠色窗口中選擇“Coord”（注：如果看不到coord,需要選擇0 NEXT進(jìn)行翻頁(yè)）設(shè)置Leader Group 和Follower Group的值Leader Group即變位機(jī)的組號(hào)。輸入值后，需要按“ENTER”，并點(diǎn)擊F4“YES”確認(rèn)。Follower Group即機(jī)器人的組號(hào)。輸入值后，需要按“ENTER”，并點(diǎn)擊F4“YES”確認(rèn)。點(diǎn)擊F2“C_TYP”，在彈出的對(duì)話框中選擇“Unknown Pt”彈出如下窗口，移動(dòng)箭頭使光標(biāo)至Point 1，按住SHIFT，點(diǎn)擊F5 RECORD，這樣，轉(zhuǎn)臺(tái)在0度位置時(shí)，機(jī)器人TCP在轉(zhuǎn)臺(tái)某角點(diǎn)的位置就記錄在Point 1了在變位機(jī)激活的情況下，在TP上點(diǎn)擊“Posn”，顯示變位機(jī)角位移。使變位機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到大于30度的位置。激活機(jī)器人，并示教機(jī)器人TCP至轉(zhuǎn)臺(tái)上原先相同的那個(gè)角點(diǎn)。然后在TP上點(diǎn)Menu \ Setup，將回到設(shè)置頁(yè)面，移動(dòng)光標(biāo)至Point 2，按SHIFT和F5 RECORD，將記錄下第二點(diǎn)位置。用同樣的方法記錄第三個(gè)點(diǎn)位置，注意，變位機(jī)角位移增量需大于30度。按SHIFT和F3 EXEC，這樣三個(gè)點(diǎn)都已記錄完成。依次點(diǎn)選Robot / Restart Controller / Cold Start，進(jìn)行冷啟動(dòng)。7. 驗(yàn)證設(shè)置結(jié)果打開(kāi)TP，激活變位機(jī)，點(diǎn)擊“Fctn”，選擇“TOGGLE COORD JOG”，轉(zhuǎn)動(dòng)變位機(jī)，觀察機(jī)器人是否隨變位機(jī)一起運(yùn)動(dòng)，由此可判斷設(shè)置是否成功。. 單軸變位機(jī)協(xié)調(diào)功能示例，讓機(jī)器人在圓柱形工件上焊一段圓弧形焊縫，焊接同時(shí)，變位機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。程序如下圖所示：其中第5步程序?yàn)橄嚓P(guān)協(xié)調(diào)動(dòng)作語(yǔ)句。除協(xié)調(diào)動(dòng)作相關(guān)程序之外，其他程序語(yǔ)句需用FINE，不可用CNT機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作的相關(guān)程序語(yǔ)句后面要添加COORD具體效果，請(qǐng)參考附帶的視頻。 第五章 添加其他外圍設(shè)備FANUC最新版的ROBOGUIDE含有豐富的模型庫(kù)，使快速創(chuàng)建工程仿真成為可能。右擊瀏覽器中的Obstacles，依次點(diǎn)選Add Obstacle / CAD Library選中需要的模型，點(diǎn)擊OK，相應(yīng)模型就被添加到workcell中了。在彈出的模型設(shè)置對(duì)話框中修改模型的位置，可以直接輸入位置數(shù)據(jù)，也可以用鼠標(biāo)直接拖動(dòng)模型中的三個(gè)坐標(biāo)軸。修改比例位置數(shù)據(jù)下面大部分是用模型庫(kù)里的模型創(chuàng)建的焊接工作間。第六章 仿真錄像的制作點(diǎn)擊“Test－Run”中“Run Panel ”，見(jiàn)下圖。作相應(yīng)的設(shè)置之后，點(diǎn)擊Record即可錄制視頻并自動(dòng)保存。如果點(diǎn)擊Run，只播放不保存。仿真錄像存放在當(dāng)前仿真文件目錄下的文件夾AVIs中。在錄制過(guò)程中，用鼠標(biāo)對(duì)仿真模型移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和放大縮小等實(shí)時(shí)操作，在視頻中均能體現(xiàn)出來(lái)。