51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法(編輯修改稿)
2024-08-03 11:36 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 一般常用pid算法的基本架構(gòu)，沒有包含輸入輸出處理部分。 =====================================================================================================*/ include include //C語言中memset函數(shù)頭文件/*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { double SetPoint。 // 設(shè)定目標(biāo)Desired value double Proportion。 // 比例常數(shù)Proportional Const double Integral。 // 積分常數(shù)Integral Const double Derivative。 // 微分常數(shù)Derivative Const double LastError。 // Error[1] double PrevError。 // Error[2] double SumError。 // Sums of Errors } PID。 /*==================================================================================================== PID計算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。 Error = ppSetPoint NextPoint。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 積分 dError = Error ppLastError。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 ppLastError = Error。 return (ppProportion * Error // 比例項 + ppIntegral * ppSumError // 積分項 + ppDerivative * dError // 微分項 )。 } /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化===================
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