pid算法完全講解(編輯修改稿)
2025-09-07 12:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 。PostSum += Temp[0]。 //正數(shù)和elseNegSum += Temp[0]。 //負數(shù)和/* ========= 計算KI*E(k)的值 ========= */if([1] == 0) PostSum += Temp[1]。 //正數(shù)和else /* 空操作。 （即E(K)0）才進入if的，那么就沒可能為負，所以打個轉(zhuǎn)回去就是了 *//* ========= 計算KD*[E(k2)+E(k)2E(k1)]的值 ========= */if([2]==0)PostSum += Temp[2]。 //正數(shù)和elseNegSum += Temp[2]。 //負數(shù)和/* ========= 計算U(k) ========= */PostSum += (uInt32)。 if(PostSum NegSum) //是否控制量為正數(shù){ Temp[0] = PostSum NegSum。if(Temp[0] 100 ) //小于上限幅值則為計算值輸出 = (uInt16)Temp[0]。else = 100。 //否則為上限幅值輸出}else //控制量輸出為負數(shù)，則輸出0(下限幅值輸出) = 0。}}else = 0。 //同上，嘿嘿}/* ********************************************************/* 函數(shù)名稱：PID_Output() /* 函數(shù)功能：PID輸出控制 /* 入口參數(shù)：無（隱形輸入，U(k)）
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