【文章內容簡介】 分輸 出 部 分X0Y0橫軸脈沖X1Y1豎軸脈沖X2Y2橫軸方向I／0X3Y3豎軸方向I／0X4貨臺回位限位Y4X5貨臺到位限位Y5X6貨臺是否有物Y6貨臺前升X7自動／手動(0／1)Y7貨臺退回X20十六進制輸入鍵盤值1位Y20顯示部分就緒X21鍵盤值2位Y21取X22鍵盤值3位Y22放X23鍵盤值4位Y23十位顯示X24橫軸右限位Y24BCD碼輸出顯示BCD碼1位X25橫軸左限位Y25BCD碼2位X26豎軸上限位Y26BCD碼3位X27豎軸下限位Y27BCD碼4位 注：X40～X4C為0至12個倉庫的微動開關 系統(tǒng)流程框圖系統(tǒng)存取車輛的流程圖如圖27所示，系統(tǒng)流程框圖如圖28所示圖27系統(tǒng)存取車輛的流程圖復位 選擇倉位號 顯示倉位號N 選擇操作方式 取貨？ 送貨？YYNNN 取消操作 被選擇倉位有貨？ 轉貨臺有貨？ 取消操作YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 NN 貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？ 到達制定倉位？ 到達轉貨臺？YY貨臺前伸貨臺前伸NN YYY軸上移Y軸上移 貨臺回縮貨臺回縮 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 到達轉貨臺？ 到達制定倉位？YY貨臺前伸貨臺前伸 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYY軸下移Y軸下移 貨臺回縮 貨臺回縮 圖28系統(tǒng)流程框圖 PLC實現(xiàn)步進電機庫位的定位PLC實現(xiàn)步進電機庫位的定位主要由PLC、步進電機驅動器、步進電機及滾珠絲杠組成，如圖29所示。圖29 步進電機控制系統(tǒng)結構框圖 PLC部分系統(tǒng)中脈沖信號由PLC提供，采用松下電工生產的FP0C16T。其中FP0C16T是晶體管輸出型的PLC，具備2路最高可達10KHz的脈沖輸出，可實現(xiàn)獨立控制，常用于兩軸位置控制。通過輸出端子Y0，Y1分別產生一個50%占空比脈沖串，然后接到兩個步進電機驅動器，從而控制X軸，Y軸步進電機，構成步進電機位置的開環(huán)控制系統(tǒng)。脈沖周期和數(shù)量由PLC程序進行控制。通過輸出端子Y2，Y3分別接到兩個步進電機驅動器方向控制端，實現(xiàn)步進電機正轉、反轉控制。步進電機位置控制系統(tǒng)接線圖如圖210所示。圖210 步進電機位置控制系統(tǒng)接線圖步進電動機的驅動電路實際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅動能力。驅動電路是步進電動機應用的關鍵，是影響其性能發(fā)揮和可靠運行的一個最重要的因素。步進電機驅動器采用森創(chuàng)Syntron SH20403兩相混合式步進電機細分驅動器，該驅動器提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分七種模式，利用驅動器上六位撥碼開關的3位可以組合出不同的狀態(tài)如圖211所示。當前的設置為2細分即改善半步。步進電機驅動器控制信號的意義如下：公共端：輸入信號采用共陽極接線方式，應將輸入信號的電源正極接到該端子上，將輸入的控制信號接到相應的信號端子上?？刂菩盘柕碗娖接行?，此時對應得內部光耦導通，控制信號輸入控制器中。脈沖：脈沖信號輸入端，共陽極時該脈沖信號下降沿被驅動器解釋為一個有效脈沖，并驅動電機運行一步。方向：方向信號輸入端，該信號的低電平和高電平控制電機的兩個轉向。脫機：脫機信號輸入端，共陽極低電平時，電機相電流被切斷，轉子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。 步進電機的工作原理及特點1．步進電機的工作原理步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使速度、位置等控制變得非常的簡單。當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉子機械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機時，轉子以正比于電脈沖頻率的轉速沿某一方向旋轉。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉速和轉向，實現(xiàn)寬廣范圍內速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但電動機的結構和驅動電源就會復雜，成本就會增加，應按需要合理選用。2．步進電動機的特點（1）步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉是以固定的角度(稱為“步距