模糊控制課程設計(編輯修改稿)
2025-07-24 04:45 本頁面
【文章內容簡介】 量為u、輸出變量為z的系統(tǒng)微分方程為 (7)在此問題中，設上述兩變量的論域為和,則設計步驟為第1步。首先，對在其論域上建立三個隸屬度函數(shù)，即如圖 1所示的正值（P）、零（Z）和負值（N）。然后，對在其論域上亦建立3個隸屬度函數(shù)，即圖2所示的正值（P）、零（Z）和負值（N）。圖23 輸入的分區(qū)圖24輸入的分區(qū)第2步。為劃分控制空間（輸出），對在其論域上建立5個隸屬度函數(shù)，如圖3（注意，圖上劃分為7段，但此問題中只用了5段）。圖25輸出u的分區(qū)第3步。用表1所示的3*3規(guī)則表的格式建立9條規(guī)則（即使我們可能不需要這么多）。本系統(tǒng)中為使倒立擺系統(tǒng)穩(wěn)定，將用到和。表中的輸出即為控制作用u(t)。X1 x2PZNPPBPZZPZNNZNNB 表1模糊控制規(guī)則表第4步。我們可用表1中規(guī)則導出該控制問題的模型。并用圖解法來推導模糊運算。假設初始條件為 和 然后，我們在上例中取離散步長，并用矩陣差分方程式導出模型的四部循環(huán)式。模型的每步循環(huán)式都會引出兩個輸入變量的隸屬度函數(shù)，規(guī)則表產生控制作用u(k)的隸屬度函數(shù)。我們將用重心法對控制作用的隸屬度函數(shù)進行精確化，用遞歸差分方程解得新的和值為開始，并作為下一步遞歸差分方程式的輸入條件。分別為和的初始條件。從模糊規(guī)則表（表1）有
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