【文章內容簡介】 及定時/計數(shù)器控制寄存器TCON、串行通信口控制寄存器SCON的相關位。MCS51系列單片機的5個中斷請求源中，片內兩個定時器/計數(shù)器 (T/C0、T/C1) 的溢出中斷請求源TF0和TF1，還有一個片內串行通信口發(fā)送或接收中斷請求源TI或RI。這些中斷請求源分別由特殊功能寄存器TCON和SCON的相應位所鎖存。（T/C）控制寄存器TCONTCON的高4位控制定時/計數(shù)器，低4位控制外部中斷。其格式如表21所示。表21 定時器/計數(shù)器控制寄存器TCOND7D6D5D4D3D2D1D0TF1TR1TF0TR0IE1IT1IE0IT0定時/計數(shù)器控制外部中斷控制IT0、IT1：外部中斷0、1觸發(fā)方式選擇位，由軟件設置。置1為下降沿觸發(fā) (即當外部中斷請求源信號有從1電平到0電平的變化時，外部中斷請求標志IE0或IE1才會置1 )，設置0 為低電平觸發(fā) (即只要外部中斷請求源信號為0時，外部中斷請求標志IE0或IE1就置1 )。IE0、IE1：外部中斷0、1請求標志位。產(chǎn)生中斷請求時，硬件置位，CPU響應中斷后，硬件清零。TF0、TF1：T/C0、T/C1計數(shù)溢出中斷請求標志位。產(chǎn)生中斷時，硬件置位，CPU響應中斷后，硬件清零。TR0、TR1：T/C0、T/C1啟動標志位。其操作方法將在定時器/計數(shù)器章節(jié)中介紹。格式如表22所示。各中斷源的硬件優(yōu)先級以及中斷服務程序入口地址如表7所示。表22 中斷服務程序入口地址表編號中斷源入口地址硬件優(yōu)先級0外部中斷00003H最高1T/C0中斷000BH高2外部中斷10013H中3T/C1中斷001BH低4串行通信口中斷0023H最低通常在中斷入口安排一條相應的無條件跳轉指令，以當CPU響應中斷后，可從中斷入口跳轉到用戶設計的相應中斷處理程序入口。與中斷系統(tǒng)相關的特殊功能寄存器有以下幾個：：涉及的位標志IE0、TF0、：設及的位標志EX0、ET0、：涉及的位標志PX0、PT0、：涉及的位標志RI、TI定時器/計數(shù)器是單片機的一個重要功能部件，可用來實現(xiàn)定時、計數(shù)、頻率測量、脈沖寬度測量、產(chǎn)生信號、信號檢測等。MCS51系列單片機中有至少有2個定時器/計數(shù)器—T/C0和T/C1，它們既可以編程為定時器使用，也可編程為計數(shù)器使用。若是內部晶振驅動時鐘，則是定時器；若是對外部輸入的脈沖信號計數(shù)，則是計數(shù)器。當T/C以定時器方式工作時，在每個機器周期計數(shù)加1，計數(shù)頻率 = fosc / 12。如晶振頻率為12MHz時，計數(shù)頻率為1MHz，每隔1181。s計數(shù)值加1。當T/C以計數(shù)器方式工作時，計數(shù)脈沖來自外部輸入管腳T0 () 或T1 () ，當外部脈沖信號負跳變時計數(shù)值加1。假如外部信號是周期性連續(xù)脈沖信號，則每過一個振蕩周期，計數(shù)器進行一次加1計數(shù)。因計算機識別輸入信號的負跳變需兩個機器周期，所以可計數(shù)外部脈沖的最高頻率為fosc / 24。當晶振為12MHz時，最高計數(shù)頻率為500kHz，假如外部脈沖頻率高于此頻率，計數(shù)將出錯。和T/C有關的特殊功能寄存器有TH0、TL0、其中TH0和TL0為T/C0的計數(shù)寄存器，TH1和TL1為T/C1的計數(shù)寄存器。TCON中高4位用于控制定時/計數(shù)器的啟停以及產(chǎn)生計數(shù)溢出中斷標志，其各位的定義如下表33所示。表23 定時器/計數(shù)器控制寄存器TCOND7D6D5D4D3D2D1D0TF0TR0TF1TR1IE1IT1IE0IT0TR0、TR1：T/C0、T/C1啟動控制位，需軟件控制。1—啟動計數(shù)；0—停止計數(shù)。TF0、TF1：T/C0、T/C1計數(shù)溢出中斷請求標志位。產(chǎn)生中斷時，硬件置位；CPU響應中斷時，硬件清零。TCON上電復位時清零。TMOD用于設置定時器/計數(shù)器的工作模式，其各位的定義如表24所示。表24 定時器/計數(shù)器方式控制寄存器TMODD7D6D5D4D3D2D1D0GATEC/M1M0GATEC/M1M0T/C1T/C0其中高4位對應于T/C1，低4位對應于T/C0。C/：計數(shù)器或定時器選擇位。0—定時器；1—計數(shù)器。GATE：門控信號位。0—T/C的啟停僅受TR0或TR1的控制；1—T/C的啟停受到雙重控制。：工作方式選擇位。定時器定時時間和計數(shù)初值之間的關系：定時時間 = (滿計數(shù)值 ? 計數(shù)初值) ? 機器周期機器周期 = 12 / fosc滿計數(shù)值： 16位計數(shù)：216 = 65536 8位計數(shù)： 28 = 256 定時/計數(shù)器編程操作步驟：：編程TMOD，并裝載到THx和TLx中，或THx和TLx清零，開CPU中斷和源中斷：編程IE。必要時設置中斷優(yōu)先級：編程IP：置位TCON中的TR0、TR1（三）直流電機驅動模塊微處理器取代模擬電路作為電動機控制器有如下特點： 模擬電路為了實現(xiàn)控制邏輯需要許多電子元件，使電路復雜。采用微處理器后，絕大多數(shù)控制邏輯可通過軟件實。 微處理器有更強的邏輯功能，運算速度快、精度高、有大容量的存儲單元，因此有能力實現(xiàn)復雜的控制，如優(yōu)化控制等。因為控制器的控制方式是由軟件完成的，如果必須要修改控制規(guī)律，一般不必改動硬件電路，只需修改程序即可。在系統(tǒng)調試和升級時，可以不斷嘗試選擇最優(yōu)參數(shù)，非常方便。，控制精度高 數(shù)字控制不會出現(xiàn)模擬電路中經(jīng)常遇到的零點漂移問題。無論被控制量的大小如何，都可以保證足夠的控制精度。，多機聯(lián)網(wǎng)工作 因此現(xiàn)在普遍采用單片機作為電動機的控制器。本設就是由單片機控制產(chǎn)生PWM信號，通過H橋驅動直流電機。 電機的驅動方法可以分為：可關斷晶閘管的門極驅動、功率晶體管的驅動、和功率場效應管的驅動等。此次設計我采用的方法是由功率場效應管來組成驅動電路。 直流電動機是最早出現(xiàn)的電機，也是最早能實現(xiàn)調速的電機。長期以來直流電機一直占據(jù)著調速控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的現(xiàn)行調速特性，簡單的控制性能，高的效率，優(yōu)異的動態(tài)特性；盡管近年來不斷受到其他電機的挑戰(zhàn)，但到目前為止仍是大多數(shù)調速控制電動機的最優(yōu)先選擇。 近年來，直流電動機的結構和控制方式都發(fā)生了很大的變化。隨著計算機以及新型電力電子功率器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開關功率元件進行脈寬調制(pulse width modulation簡稱PWM)控制方式已成為絕對主流。這種控制方式很容易在單片機控制中實現(xiàn)，從而為直流電動機控制數(shù)字化提供了契機。 眾所周知，直流電機轉速n的表達式為：n=（UI