基于kinect傳感器的四旋翼無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)控制研究(編輯修改稿)
2025-07-23 10:44 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ion system based on kinect ［C］ ∥Chinese Control and Decision Conference， 2012： 971 －975.[2]黃國(guó)范,李 亞. 人體動(dòng)作姿態(tài)識(shí)別綜述［J］ . 電腦知識(shí)與技術(shù)， 2013 （1） ： 133 －135.[3]朱 濤,金國(guó)棟,蘆利斌. 基于 Kinect應(yīng)用概述及發(fā)展前景 ［J］.現(xiàn)代計(jì)算機(jī) ，2013(2)811[4]GB 4943．1—20ll，信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求[S]．2011．[5]聶博文．微小型無(wú)人直升機(jī)建模及控制方法研究．【碩士學(xué)位論文】．國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)2006．11 [6]薛堯舜．無(wú)人機(jī)控制器軟件研制與控制算法研究【碩士學(xué)位論文】．西北工業(yè)大學(xué)．2003．3[7]錢勇．高精度三軸未定微型姿態(tài)確定和控制系統(tǒng)研究．【博士學(xué)位論文】．西北工業(yè)大學(xué)．2002．[8]Zhang R, Quan Q, Cai K Y. Attitude control of a quadrotor aircraft subject to a class of timevarying disturbances[J].IET Control Theory Applications, 2011, 5(9): 1140?1146. [9]Zuo tracking control design with mandfiltered pensation for a quadrotor[J].IET Control Theory Applications,2010, 4(11): 2343?2355. [10]張浩，[J].兵工自動(dòng)化, 2013, 32(1): 28?31. [11][D]. 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2013: 3?4. [12]Ivan Gonzalez,Sergio Salazar Rogelio Lozano,Juan Time Altitude Robust controller for a Quadrotor aircraft[J].ICUAS,2013,1(1): 650660. [13]李堯 .四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D]. 大連 : 大連理工大學(xué), 2013: 210. [14]第五鵬杰,[J].兵工自動(dòng)化, 2012, 31(6): 1417. [15]李俊,[J].遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2012,1(31): 114117. [16][D].長(zhǎng)春:吉林大學(xué),2013: 35.[17]馮志全,[J].濟(jì)南大學(xué)學(xué)報(bào),2013, 27(4): 336341.[18]S. S. Rautaray, A. Agrawal. Vision based hand gesture recognition for human puter interaction: a survey [J]. Artificial Intelligence Review, 2012, DOI [19] C. Charayaphayan, A. Marble. Image processing system for interpreting motion iri39。Ainerican sign language [J]. Journal of Biomedical Engineering, 1992, 14: 419425.[20] T. Starner et al. Visual recognition of american sign language using hidden markov models [D].MIT Media Laboratory, MIT, USA, 1995.二、研究方案 （創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目）1. 研究目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題 研究目標(biāo) 使四旋翼無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)操作者的不同手勢(shì)做出相應(yīng)的起飛，停止，轉(zhuǎn)彎等一系列動(dòng)作。二、研究?jī)?nèi)容 （1）Kinect傳感器的靜態(tài)識(shí)別。研究靜態(tài)識(shí)別時(shí)，采用Hu矩陣，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法準(zhǔn)確的識(shí)別出手勢(shì)。 （2）研究動(dòng)態(tài)識(shí)別時(shí)，利用Kinect傳感器獲取操作者的骨骼節(jié)點(diǎn)數(shù)，并采用DTW算法進(jìn)行模板匹配，尋找它和已建好模板指尖的最優(yōu)匹配，進(jìn)而準(zhǔn)確識(shí)別手勢(shì)內(nèi)容。 （3）無(wú)線數(shù)傳模塊傳輸控制命令。實(shí)現(xiàn)將手勢(shì)識(shí)別的結(jié)果也就是無(wú)人機(jī)的控制命令，通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊發(fā)送給四旋翼無(wú)人機(jī)控制器,達(dá)到控制無(wú)人機(jī)動(dòng)作的目的。三、擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題 （1）能利用K
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