單模型機動目標跟蹤算法的仿真研究(編輯修改稿)
2025-07-23 06:00 本頁面
【文章內容簡介】 濾波器進行仿真分析，次數(shù)為50次。以下給出仿真圖和結果分析。（1） .假設為勻速直線運動（0400s） 圖一 圖一顯示了在勻速直線運動下CV模型的濾波效果。 圖二顯示了X軸濾波誤差的均值，即 圖三 圖三顯示了濾波誤差的標準差，即 可以看到，CV模型在勻速直線運動的目標跟蹤效果很好。相比于觀測噪聲的標準差均為100米，濾波后的濾波誤差的標準差降到20米左右。（2） CV模型進行機動目標的跟蹤濾波。 圖四 從圖四可以看到，在機動目標的跟蹤中，CV模型得到的濾波曲線已經偏離了實際的飛行線路。因此在機動目標跟蹤中，一般不用CV模型。2. CA(勻加速)模型 取狀態(tài)變量為： 狀態(tài)方程為：X(k+1)=QX(k)觀測方程為：Z(k)=HX(k)+V(k)其中：Z= V=H= Q=對目標位置和速度的最佳濾波和最佳預測如下：預測：(k/k1)=Q(k1/k1)預測誤差協(xié)方差：P(k/k1)=QP(k1/k1)ΦT卡爾曼增益：K(k)= P(k/k1)HT[H P(k/k1)HT+R]1濾波：(k/k)=(k/k1)+K(k)[Z(k)H(k/k1)]濾波協(xié)方差：P(k/k)=[IK(k)H]P(k/k1)其中：R=濾波的初始化 在實際中，我們通常無法得知目標的初始狀態(tài)，這時我們可以利用前幾個觀測值建立狀態(tài)的起始估計。由于只考慮目標位置和速度，這里利用前兩個觀測值建立起始估計，即兩點起始法：(2/2)= ==10000 協(xié)方差矩陣為： (kΔ/kΔ)= (kΔ/kΔ)=2
語文相關推薦
鄂ICP備17016276號-1