單模型機動目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究-預(yù)覽頁
【正文】 兩個觀測值建立起始估計，即兩點起始法：(2/2)= ==10000 協(xié)方差矩陣為： (kΔ/kΔ)= (kΔ/kΔ)=2/T (kΔ/kΔ)=2/T2(kΔ/kΔ)=4[+(kΔ1/kΔ1)+2T(kΔ1/kΔ1)+T2(kΔ1/kΔ1)]/ T4(kΔ/kΔ)= 4/T4+4(kΔ1/kΔ1)/T2+(kΔ1/kΔ1)+4(kΔ1/kΔ1)/T(kΔ/kΔ)= 4/T3+4(kΔ1/kΔ1)/T3+2(kΔ1/kΔ1)/T+6(kΔ1/kΔ1)/T2考慮到協(xié)方差的初始矩陣對濾波的效果影響不大，可以簡單的設(shè)置為對角矩陣。 圖六圖六顯示了X軸濾波誤差的均值； 圖7 圖7顯示了濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差； 可以看到，CA模型在勻加速直線運動的目標(biāo)跟蹤效果很好。辛格(Singer)算法(1) 算法描述假定目標(biāo)的運動方程可以描述為：(t)=FX(t)+Ga(t) (a(t)為目標(biāo)的加速度) 經(jīng)變形：(t)=FX(t)+G(t)其中：X(t)= F= G=根據(jù)連續(xù)性系統(tǒng)的最佳濾波理論，求解上述方程并將其離散化，得狀態(tài)方程為：X(k+1)=ΦX(k)+W(k)其中(假設(shè)X方向和Y方向上的各分量統(tǒng)計特性相同)：X= Φ=W(k)為白噪聲序列，均值為零，方差為Q(k)，可以證明，Q=2=== == =目標(biāo)觀測模型為：Z(k)=HX(k)+V(k)其中：Z= V= H=將非機動目標(biāo)的濾波方程中預(yù)測誤差協(xié)方差改為：P(k/k1)=ΦP(k1/k1)ΦT+Q(k)其余方程不變即得Singer算法得濾波方程?？梢钥吹剑瑸V波后的曲線很好的模擬了飛行目標(biāo)的曲線。結(jié)論：本文對CV,CA，Singer統(tǒng)計模型對機動目標(biāo)的跟蹤性能進(jìn)行了仿真。
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