【正文】 具體實(shí)現(xiàn)1. CV(恒速)模型 取狀態(tài)變量為： 狀態(tài)方程為：X(k+1)=QX(k)觀測(cè)方程為：Z(k)=HX(k)+V(k)其中：Z= V=H= Q=對(duì)目標(biāo)位置和速度的最佳濾波和最佳預(yù)測(cè)如下：預(yù)測(cè)：(k/k1)=Q(k1/k1)預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差：P(k/k1)=QP(k1/k1)QT卡爾曼增益：K(k)= P(k/k1)HT[H P(k/k1)HT+R]1濾波：(k/k)=(k/k1)+K(k)[Z(k)H(k/k1)]濾波協(xié)方差：P(k/k)=[IK(k)H]P(k/k1)其中：R= 濾波的初始化 在實(shí)際中，我們通常無法得知目標(biāo)的初始狀態(tài)，這時(shí)我們可以利用前幾個(gè)觀測(cè)值建立狀態(tài)的起始估計(jì)。（2）機(jī)動(dòng)模型 圖8從圖四可以看到，在機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤中，CA模型得到的濾波曲線也不能很好的模擬實(shí)際的飛行線路，濾波效果不太好。如果存在模型誤差，就會(huì)產(chǎn)生濾波發(fā)散，失去最佳估計(jì)的意義；（3） 對(duì)于勻速目標(biāo)，直接采用CV模型可以得到很好的濾波效果；單對(duì)于機(jī)動(dòng)目標(biāo)（勻速和勻加速變換），濾波效果性能教差；（4） 對(duì)于勻加速目標(biāo)，采用CA模型可以得到很好的濾波效果；但對(duì)于機(jī)動(dòng)目標(biāo)，往往會(huì)出現(xiàn)機(jī)動(dòng)跟蹤滯后的現(xiàn)象；（5） Singer模型可以很好的對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。以下給出仿真圖和結(jié)果分析。當(dāng)目標(biāo)處于機(jī)動(dòng)狀態(tài)即目標(biāo)的加速度向量發(fā)生變化時(shí)，采用以上模型會(huì)引起較大的誤差，這時(shí)需要全面考慮目標(biāo)的機(jī)動(dòng)狀態(tài)采用其他模型，如下面介紹的目標(biāo)模型。 單模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究 摘要：分析研究了用CV模型，CA模型，Singer模型對(duì)單機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤算 法的matlab仿真。時(shí)間相關(guān)模型(Singer模型)Singer首次假設(shè)機(jī)動(dòng)加速度a(t)服從一階時(shí)間相關(guān)過程，其時(shí)間相關(guān)函數(shù)Ra(t)為指數(shù)衰減形式，即： 式中，為目標(biāo)加速度方差：a為機(jī)動(dòng)頻率。（1）假設(shè)為