單模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究-文庫(kù)吧資料
2025-07-02 06:00本頁(yè)面
【正文】 [H P(k/k1)HT+R]1濾波：(k/k)=(k/k1)+K(k)[Z(k)H(k/k1)]濾波協(xié)方差：P(k/k)=[IK(k)H]P(k/k1)其中：R=濾波的初始化 在實(shí)際中，我們通常無(wú)法得知目標(biāo)的初始狀態(tài)，這時(shí)我們可以利用前幾個(gè)觀測(cè)值建立狀態(tài)的起始估計(jì)。 圖四 從圖四可以看到，在機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤中，CV模型得到的濾波曲線已經(jīng)偏離了實(shí)際的飛行線路。相比于觀測(cè)噪聲的標(biāo)準(zhǔn)差均為100米，濾波后的濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差降到20米左右。（1） .假設(shè)為勻速直線運(yùn)動(dòng)（0400s） 圖一 圖一顯示了在勻速直線運(yùn)動(dòng)下CV模型的濾波效果。由于只考慮目標(biāo)位置和速度，這里利用前兩個(gè)觀測(cè)值建立起始估計(jì)，即兩點(diǎn)起始法：(2/2)= (2/2)===10000仿真分析采用MATLAB編寫仿真程序，利用蒙特卡羅方法對(duì)跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，次數(shù)為50次。 對(duì)時(shí)間相關(guān)函數(shù)Ra(t)應(yīng)用Wiener—Kolmogorov白化方法后，機(jī)動(dòng)加速度a(t)可用輸入為白噪聲的一階時(shí)間相關(guān)模型來(lái)表示，即： 則這時(shí)機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型可表示為： 式中，W(t)是均值為零，方差為的白噪聲。時(shí)間相關(guān)模型(Singer模型)Singer首次假設(shè)機(jī)動(dòng)加速度a(t)服從一階時(shí)間相關(guān)過(guò)程，其時(shí)間相關(guān)函數(shù)Ra(t)為指數(shù)衰減形式，即： 式中，為目標(biāo)加速度方差：a為機(jī)動(dòng)頻率。從上式可以看出，CV和CA模型都是線性模型，這給目標(biāo)跟蹤算法的事先帶來(lái)了方便，簡(jiǎn)化了計(jì)算。當(dāng)目標(biāo)無(wú)機(jī)動(dòng)，即目標(biāo)作勻速或勻加速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，可分別采用常速CV模型或三階常加速CA模型。試建立雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的跟蹤算法，并進(jìn)行仿真分析，給出仿真分析結(jié)果。情景想定假定有一二座標(biāo)雷達(dá)對(duì)一平面上運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，目標(biāo)在0400秒沿軸作恒速直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度為15米/秒，目標(biāo)的起始點(diǎn)為(10000米,2000米)，在=ty=t
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