單模型機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究-展示頁
2025-07-05 06:00本頁面
【正文】 400600秒向x軸方向做的慢轉(zhuǎn)彎，加速度為ax=，ay=，完成慢轉(zhuǎn)彎。機(jī)動強(qiáng)度不大時(shí)，可以采用CA模型或者Singer模型 雷達(dá)對目標(biāo)的量測并不真實(shí)準(zhǔn)確，而是存在一定的隨機(jī)噪聲干擾，一般假設(shè)噪聲符合高斯分布。常用的單模型有勻速模型（CV）、勻加速模型（CA）、Signer模型。關(guān)鍵詞：目標(biāo)跟蹤；卡爾曼濾波；CV模型；CA模型；Singer 模型；一．問題描述 本文研究的實(shí)例是一個(gè)二維平面的雷達(dá)這個(gè)問題屬于單目標(biāo)跟蹤問題，一般來說，如果目標(biāo)做勻速直線運(yùn)動時(shí)，跟蹤問題十分容易；但當(dāng)目標(biāo)做機(jī)動時(shí)，由于無法準(zhǔn)確預(yù)知目標(biāo)下一時(shí)刻的運(yùn)動狀態(tài)，使得跟蹤變得很困難。 單模型機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究 摘要：分析研究了用CV模型，CA模型，Singer模型對單機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤算 法的matlab仿真。比較了各模型的濾波性能，得出了一些有意義的結(jié)論。這就需要發(fā)展合適的目標(biāo)運(yùn)動模型，現(xiàn)在的各種模型大致分為單模型和多模型方法，由于多模型較為復(fù)雜，這里我們僅對單模型方法進(jìn)行討論。現(xiàn)實(shí)世界中的大部分運(yùn)動目標(biāo)都存在各種機(jī)動，目標(biāo)做勻速直線飛行的概率很小，采用CV模型一般是不可取的，只有當(dāng)目標(biāo)做勻速直線飛行或者近似勻速直線飛行時(shí)才能取得很好的效果。由于量測數(shù)據(jù)大多含有噪聲和雜波，為了提高目標(biāo)狀態(tài)(位置、速度等)估計(jì)精度，通常要對量測數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度和精度。雷達(dá)掃描周期02=T2秒，和獨(dú)立地進(jìn)行觀測，觀測噪聲的標(biāo)準(zhǔn)差均為100米。2． 模型建立 。其CV模型可以表示為： 其CA模型可以表示為： 式中分別為運(yùn)動目標(biāo)的位置、速度和加速度分量，w(t)是均值為零，方差為的高斯白噪聲。當(dāng)目標(biāo)處于機(jī)動狀態(tài)即目標(biāo)的加速度向量發(fā)生變化時(shí)，采用以上模型會引起較大的誤差，這時(shí)需要全面考慮目標(biāo)的機(jī)動狀態(tài)采用其他模型，如下面介紹的目標(biāo)模型。 假定機(jī)動加速度均值為零，機(jī)動加速度的概率密度函數(shù)近似服從均勻分布，方差由近似服從均勻分布概率密度計(jì)算得來，即為： 式中，Amax為最大機(jī)動加速度；Pmax為其發(fā)生概率；P0為非機(jī)動發(fā)生概率。3． 具體實(shí)現(xiàn)1.
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