單模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究-資料下載頁
2025-06-26 06:00本頁面
【正文】 Q=2=== == =目標(biāo)觀測模型為：Z(k)=HX(k)+V(k)其中：Z= V= H=將非機(jī)動(dòng)目標(biāo)的濾波方程中預(yù)測誤差協(xié)方差改為：P(k/k1)=ΦP(k1/k1)ΦT+Q(k)其余方程不變即得Singer算法得濾波方程。(2) 濾波初始化 采用兩點(diǎn)起始法，初始化數(shù)據(jù)為：(2/2)= (2/2)=其中： = = =0== =仿真分析采用MATLAB編寫仿真程序，利用蒙特卡羅方法對跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，次數(shù)為50次。以下給出仿真圖和結(jié)果分析。機(jī)動(dòng)模型：見下圖（取采樣時(shí)間為2s） 圖9 圖9顯示了Singer模型在機(jī)動(dòng)目標(biāo)濾波的效果圖?？梢钥吹?，濾波后的曲線很好的模擬了飛行目標(biāo)的曲線。 圖10圖10顯示了X軸濾波誤差的均值； 圖11圖11顯示了濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差；Singer算法雖然在多次濾波取均值的情況下效果較好，但是仍然有一定的局限性，誤差比較大。但對于機(jī)動(dòng)目標(biāo)，比CV和CA模型更好的模擬了飛行目標(biāo)的實(shí)際曲線。（2） 當(dāng)采樣時(shí)間為1s可以看到，當(dāng)采樣周期變短時(shí)，singer模型的濾波精度更高。結(jié)論：本文對CV,CA，Singer統(tǒng)計(jì)模型對機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤性能進(jìn)行了仿真?？梢缘玫饺缦陆Y(jié)論：（1） 單模型跟蹤簡單，計(jì)算方便，在目標(biāo)跟蹤濾波中具有一定的意義；（2） 單模型跟蹤機(jī)動(dòng)目標(biāo)，首先要建立合適的運(yùn)動(dòng)模型。如果存在模型誤差，就會(huì)產(chǎn)生濾波發(fā)散，失去最佳估計(jì)的意義；（3） 對于勻速目標(biāo)，直接采用CV模型可以得到很好的濾波效果；單對于機(jī)動(dòng)目標(biāo)（勻速和勻加速變換），濾波效果性能教差；（4） 對于勻加速目標(biāo)，采用CA模型可以得到很好的濾波效果；但對于機(jī)動(dòng)目標(biāo)，往往會(huì)出現(xiàn)機(jī)動(dòng)跟蹤滯后的現(xiàn)象；（5） Singer模型可以很好的對機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。單采樣周期越短時(shí)，跟蹤效果越好。
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