單模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法的仿真研究(文件)
【正文】 1)HT[H P(k/k1)HT+R]1濾波：(k/k)=(k/k1)+K(k)[Z(k)H(k/k1)]濾波協(xié)方差：P(k/k)=[IK(k)H]P(k/k1)其中：R=濾波的初始化 在實(shí)際中，我們通常無(wú)法得知目標(biāo)的初始狀態(tài)，這時(shí)我們可以利用前幾個(gè)觀測(cè)值建立狀態(tài)的起始估計(jì)。（1）假設(shè)為勻加速模型（0600s） 圖五 圖五顯示了在勻加速直線運(yùn)動(dòng)下CA模型的濾波效果。但是，CA模型在機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤過(guò)程中要比CV模型濾波效果好。機(jī)動(dòng)模型：見(jiàn)下圖（取采樣時(shí)間為2s） 圖9 圖9顯示了Singer模型在機(jī)動(dòng)目標(biāo)濾波的效果圖。（2） 當(dāng)采樣時(shí)間為1s可以看到，當(dāng)采樣周期變短時(shí)，singer模型的濾波精度更高。單采樣周期越短時(shí)，跟蹤效果越好?？梢缘玫饺缦陆Y(jié)論：（1） 單模型跟蹤簡(jiǎn)單，計(jì)算方便，在目標(biāo)跟蹤濾波中具有一定的意義；（2） 單模型跟蹤機(jī)動(dòng)目標(biāo)，首先要建立合適的運(yùn)動(dòng)模型。 圖10圖10顯示了X軸濾波誤差的均值； 圖11圖11顯示了濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差；Singer算法雖然在多次濾波取均值的情況下效果較好，但是仍然有一定的局限性，誤差比較大。(2) 濾波初始化 采用兩點(diǎn)起始法，初始化數(shù)據(jù)為：(2/2)= (2/2)=其中： = = =0== =仿真分析采用MATLAB編寫仿真程序，利用蒙特卡羅方法對(duì)跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，次數(shù)為50次。相比于觀測(cè)噪聲的標(biāo)準(zhǔn)差均為100米，濾波后的濾波誤差的標(biāo)準(zhǔn)差降到20米左右。仿真分析采用MATLAB編寫仿真程序，利用蒙特卡羅方法對(duì)跟蹤濾波器進(jìn)行仿真分析，次數(shù)為50次。 圖四 從圖四可以看到，在機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤中，CV模型得到的濾波曲線已經(jīng)偏離了實(shí)際的飛行線路。（1
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