【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。項(xiàng)目： ClearIOBuff IODeviceIODevice： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：iodev 將被清空緩沖器的串行通道的名稱(chēng)（相關(guān)）。程序執(zhí)行： 所有輸入串行通道的緩沖器的字母被清除。下一個(gè)讀取指令將等待來(lái)自通道的新的指令。限制： 該指令只能被串行通道使用。不等待操作完成的通知。在每一次使用中，來(lái)給操作足夠的時(shí)間。錯(cuò)誤處理： 如果要在一個(gè)文件上使用該指令（清除文件），系統(tǒng)變量ERRNO將被設(shè)成ERR_FILEACC。該錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中處理。語(yǔ)法： ClearIOBuff [IODevice ‘:=’]iodev 的變量（VAR） ‘；’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看打開(kāi)一個(gè)串行通道RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分通訊．ClearPath—清除當(dāng)前路徑用途： ClearPath清除當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑層次上（基本層次或者StorePath層次）的整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑。 運(yùn)動(dòng)路徑是指在ClearPath執(zhí)行的時(shí)候，從RAPID已經(jīng)執(zhí)行但是機(jī)器人沒(méi)有完成的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始所有的運(yùn)動(dòng)段落。 在ClearPath指令執(zhí)行前機(jī)器人必須在停止點(diǎn)位置，或者用StopMove指令停止機(jī)器人?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。在下列程序例子中，機(jī)器人從初始位置到達(dá)p1點(diǎn)。在點(diǎn)px，信號(hào)dil將指示有效負(fù)載被丟掉。在陷阱程序gohome中，繼續(xù)執(zhí)行。機(jī)器人將在px停止運(yùn)動(dòng)（開(kāi)始跳出），路徑將被清除，機(jī)器人將移動(dòng)到初始位置。錯(cuò)誤將被提高到調(diào)用minicycle程序，并且整個(gè)用戶(hù)定義的程序循環(huán)proc1，proc2將被再次從開(kāi)始執(zhí)行。例1 VAR intnum drop_payload。CONST errnum ERR_DROP_LOAD:=1。PROC minicycle( ) BookErrNo ERR_DROP_LOAD。 Proc1。 … ERROR (ERR_DROP_LOAD) RETRY。ENDPROCPROC proc1( ) … proc2。 …ENDPROCPROC proc2( )CONNECT drop_payload WITH gohome。IsignalDI \Single, dil, 1, drop_payload。MoveL p1,v500,fine,gripper。………….Idelete drop_payloadENDPROCTRAP gohomeStopMove \Quick。ClearPath。Idelete drop_payload。MoveL home, v500, fine, gripper。RAISE ERR_DROP_LOAD。ERRORRAISE。ENDTROP 如果正在運(yùn)行相同的程序，但是在陷阱程序gohome中沒(méi)有使用StopMove和ClearPath，在回到初始位置home之前機(jī)器人將繼續(xù)運(yùn)動(dòng)到p1位置。 如果編程時(shí)在MoveL home中使用飛點(diǎn)（zone）代替停止點(diǎn)（fine），在調(diào)用minicycle程序中的錯(cuò)誤處理器的過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)將會(huì)繼續(xù)并且直到運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)備好。語(yǔ)法： ClearPath ‘。’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StopMove—停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，第442頁(yè)錯(cuò)誤恢復(fù)RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分錯(cuò)誤恢復(fù)RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，基本特性部分錯(cuò)誤恢復(fù)．ClearRawBytes—清除原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容用途： ClearRawBytes用來(lái)把原始字節(jié)變量的所有內(nèi)容設(shè)為0?；痉独?指令的基本范例說(shuō)明如下。例1 VAR rawbytes raw_data。VAR num integer :=8VAR num float :=。PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX :=DINT。PackRawBytes float,raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4。ClearRawBytes raw_data \FromIndex :=5。 在前4個(gè)字節(jié)里，放入integer的數(shù)值（從索引1開(kāi)始），從索引5開(kāi)始的后4個(gè)字節(jié)里放入了float的數(shù)值。 例子中的最后一個(gè)指令清除了Raw_data 的內(nèi)容，從索引5開(kāi)始，例如float將被清除，但是integer被保存在raw_data 中。當(dāng)前Raw_data中有效字節(jié)的長(zhǎng)度被設(shè)為4。項(xiàng)目： ClearRawbytes RawData [ \FromIndex ]RawData: 數(shù)據(jù)類(lèi)型：原始字節(jié) RawData是將被清除的數(shù)據(jù)容器。[ \FromIndex ]： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：數(shù)字 帶有指定的[ \FromIndex ]，將從[ \FromIndex ]開(kāi)始清除RawData的內(nèi)容。 一直到頭的所有東西都被清除。 如果沒(méi)有指定[ \FromIndex ]，從索引1開(kāi)始的所有數(shù)據(jù)將被清除。程序執(zhí)行： 在指定的變量中，從索引1（缺?。╅_(kāi)始或者從\FromIndex開(kāi)始的數(shù)據(jù)被復(fù)位到0。 指定變量中有效字節(jié)的當(dāng)前長(zhǎng)度被設(shè)為0（缺?。┗蛘呷绻鸤FromIndex使用的話(huà)為（\FromIndex1）。語(yǔ)法： ClearRawBytes [RawData ‘:=’]原始字節(jié)類(lèi)型的變量（VAR） [‘\’FromIndex’:=’數(shù)字類(lèi)型的表達(dá)式（IN）] ’ 。 ’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看原始字節(jié)的數(shù)據(jù)Rawbytes—原始數(shù)據(jù)，第994頁(yè)得到原始字節(jié)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度RawBytesLen—得到原始字節(jié)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，第806頁(yè)復(fù)制原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容CopyRawBytes—復(fù)制原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容，第58頁(yè)將設(shè)備網(wǎng)標(biāo)題打包進(jìn)原始字節(jié)數(shù)據(jù)PackDNHeader—將設(shè)備網(wǎng)標(biāo)題打包進(jìn)原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第258頁(yè)將數(shù)據(jù)打包進(jìn)原始字節(jié)數(shù)據(jù)PackRawBytes—將數(shù)據(jù)打包進(jìn)原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第261頁(yè)寫(xiě)入原始字節(jié)數(shù)據(jù)WriteRawBytes—寫(xiě)入原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第604頁(yè)讀取原始字節(jié)數(shù)據(jù)ReadRawBytes—讀取原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第319頁(yè)從原始字節(jié)數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)拆包UnpackRawBytes—從原始字節(jié)數(shù)據(jù)中將數(shù)據(jù)拆包，第556頁(yè)．ClkReset—復(fù)位一個(gè)用來(lái)計(jì)時(shí)的時(shí)鐘用途： ClkReset用來(lái)復(fù)位一個(gè)用來(lái)計(jì)時(shí)的停止監(jiān)視功能的時(shí)鐘。該指令在使用時(shí)鐘指令之前使用，用來(lái)確保它歸零?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。例1 CleReset Clock1；時(shí)鐘Clock1 被復(fù)位。項(xiàng)目： ClkReset ClockClock： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：時(shí)鐘 要復(fù)位的時(shí)鐘的名稱(chēng)。程序執(zhí)行： 當(dāng)時(shí)鐘被復(fù)位，它被設(shè)為0。 如果時(shí)鐘正在運(yùn)行，它將被停止然后復(fù)位。語(yǔ)法： ClkReset [ Clock ‘:=’ ] 時(shí)鐘類(lèi)型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看其他時(shí)鐘指令RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時(shí)間．ClkStart—開(kāi)始一個(gè)用來(lái)計(jì)時(shí)的時(shí)鐘用途： ClkStart用來(lái)開(kāi)始一個(gè)用于計(jì)時(shí)的停止監(jiān)視功能的時(shí)鐘。基本范例： 該指令的基本范例說(shuō)明如下。 也可參看第43頁(yè)的更多范例。例1 ClkStart Clock1時(shí)鐘Clock1 開(kāi)始計(jì)時(shí)。項(xiàng)目： ClkStart ClockClock： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：時(shí)鐘 將要開(kāi)始計(jì)時(shí)的時(shí)鐘的名稱(chēng)。程序執(zhí)行： 當(dāng)時(shí)鐘開(kāi)始計(jì)時(shí)，它將運(yùn)行并且繼續(xù)計(jì)秒直到它停止。當(dāng)讓它開(kāi)始計(jì)時(shí)的程序停止的時(shí)候，時(shí)鐘繼續(xù)運(yùn)行。但是，你想要計(jì)時(shí)的事件可能不再有效。例如，如果程序測(cè)量輸入的等待時(shí)間，當(dāng)程序停止的時(shí)候，輸入已經(jīng)被接收。在這種情況下，當(dāng)程序停止的時(shí)候，程序?qū)⒉荒堋翱吹健笔录陌l(fā)生。 當(dāng)機(jī)器人電源斷電的時(shí)候，只要備份電池保留包含時(shí)鐘變量的程序，始終將繼續(xù)運(yùn)行。 如果時(shí)鐘正在運(yùn)行，它可以被讀取、停止或者復(fù)位。更多范例： 該指令的更多范例說(shuō)明如下。例1 VAR clock clock2。VAR num time。ClkReset clock2。ClkStart clock2。WaitUntil dil =1。 ClkStop clock2。Time:=ClkRead(clock2)。 Dil變成1的等待時(shí)間被測(cè)量。錯(cuò)誤處理： 如果時(shí)鐘運(yùn)行了4，294，967秒（49天17個(gè)小時(shí)2分鐘47秒），它將超載并且系統(tǒng)變量ERRNO被設(shè)成ERR_OVERFLOW。 該錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中處理。語(yǔ)法： ClkStart [ Clock ‘:=’ ] 時(shí)鐘類(lèi)型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息描述在其他時(shí)鐘指令RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時(shí)間．ClkStop—停止一個(gè)用來(lái)計(jì)時(shí)的時(shí)鐘用途： ClkStop用來(lái)停止一個(gè)用于計(jì)時(shí)的停止監(jiān)視功能的時(shí)鐘?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。 ClkStop Clock1時(shí)鐘Clock1 停止計(jì)時(shí)。項(xiàng)目： ClkStop ClockClock： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：時(shí)鐘 將要停止計(jì)時(shí)的時(shí)鐘的名稱(chēng)。程序執(zhí)行： 當(dāng)時(shí)鐘停止計(jì)時(shí)，它將停止運(yùn)行。 如果時(shí)鐘被停止，它可以被讀取、再次開(kāi)始或者復(fù)位。錯(cuò)誤處理： 如果時(shí)鐘運(yùn)行了4，294，967秒（49天17個(gè)小時(shí)2分鐘47秒），它將超載并且系統(tǒng)變量ERRNO被設(shè)成ERR_OVERFLOW。 該錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中處理。語(yǔ)法： ClkStop [ Clock ‘:=’ ] 時(shí)鐘類(lèi)型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看其他時(shí)鐘指令RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時(shí)間更多例子ClkStart—開(kāi)始一個(gè)用來(lái)計(jì)時(shí)的時(shí)鐘，第43頁(yè)．Close—關(guān)閉一個(gè)文件或者串行通道用途： Close用來(lái)關(guān)閉一個(gè)文件或者串行通道?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。例1 Close channel2；被channel2相關(guān)到的串行通道被關(guān)閉。項(xiàng)目： Close IODeviceIODevice： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：iodev 將要被關(guān)閉的文件或者串行通道的名稱(chēng)（相關(guān)）。程序執(zhí)行： 指定的文件或者串行通道被關(guān)閉并且在讀或?qū)懼氨仨氈匦麓蜷_(kāi)。如果它已經(jīng)被關(guān)閉，該指令被忽略。語(yǔ)法： Close [ IODevice ‘:=’ ] iodev類(lèi)型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看打開(kāi)一個(gè)文件或者串行通道RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，RAPID摘要部分通訊．CloseDir—關(guān)閉一個(gè)目錄用途： CloseDir用來(lái)關(guān)閉一個(gè)目錄，和OpenDir達(dá)到平衡?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。例1 PROC lsdir(string dirname)VAR dir directory。VAR string filename。OpenDir directory,dirname。WHILE ReadDir(directory,filename) DO TPWrite filename。 ENDWHILECloseDir directory。ENDPEOC 該例子打印出指定目錄下所有文件或者子目錄名稱(chēng)。項(xiàng)目： CloseDir DevDev： 數(shù)據(jù)類(lèi)型：dir 一個(gè)相關(guān)到OpenDir指令取得的目錄的變量。語(yǔ)法： CloseDir[ Dev’:=’ ] dir類(lèi)型的變量（VAR） ‘；’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看目錄Dir—文件目錄結(jié)構(gòu)，第938頁(yè)制作一個(gè)目錄MakeDir—?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)新的目錄，第192頁(yè)打開(kāi)一個(gè)目錄OpenDir—打開(kāi)一個(gè)目錄，第256頁(yè)讀取一個(gè)目錄ReadDir—在一個(gè)目錄中讀取下一個(gè)入口，第810頁(yè)刪除一個(gè)目錄RemoveDir—?jiǎng)h除一個(gè)目錄，第322頁(yè)刪除一個(gè)文件RemoveFile—?jiǎng)h除一個(gè)文件，第324頁(yè)重新命名一個(gè)文件RenameFile—重新命名一個(gè)文件，第325頁(yè)．ment—注釋用途： ment只是用來(lái)使程序容易理解。對(duì)程序的執(zhí)行沒(méi)有影響?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下。例1 ！Goto the position above palletMoveL p100, v500, z20, tool1。 一個(gè)注釋被插入程序，使程序更容易理解。項(xiàng)目： ！CommentComment： 文本字符串。 任何文本。程序執(zhí)行： 執(zhí)行該指令的時(shí)候不會(huì)發(fā)生什么。語(yǔ)法： （EBNF） ‘！’{字母} newline相關(guān)信息：相關(guān)信息參看注釋中允許的字母RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，基本特征部分基本元素?cái)?shù)據(jù)或者程序聲明中的注釋RAPID參考手冊(cè)RAPID概述，基本特征部分基本元素．Compact IF—如果滿(mǎn)足一個(gè)條件，那么。（執(zhí)行一個(gè)指令）用途： 如果滿(mǎn)足一個(gè)給定的條件，只有將執(zhí)行一個(gè)單一指令的時(shí)候才使用Compact IF。 如果不同的指令將被執(zhí)行，取決于給定的條件是否滿(mǎn)足，使用IF指令?；痉独?該指令的基本范例說(shuō)明如下：例1 IF reg1 5 GOTO next。如果reg1大于5，程序繼續(xù)從下一個(gè)標(biāo)簽執(zhí)行。例2 IF