【文章內(nèi)容簡介】 。項目： ClearIOBuff IODeviceIODevice： 數(shù)據(jù)類型：iodev 將被清空緩沖器的串行通道的名稱（相關(guān)）。程序執(zhí)行： 所有輸入串行通道的緩沖器的字母被清除。下一個讀取指令將等待來自通道的新的指令。限制： 該指令只能被串行通道使用。不等待操作完成的通知。在每一次使用中，來給操作足夠的時間。錯誤處理： 如果要在一個文件上使用該指令（清除文件），系統(tǒng)變量ERRNO將被設(shè)成ERR_FILEACC。該錯誤可以在錯誤處理器中處理。語法： ClearIOBuff [IODevice ‘:=’]iodev 的變量（VAR） ‘；’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看打開一個串行通道RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分通訊．ClearPath—清除當前路徑用途： ClearPath清除當前運動路徑層次上（基本層次或者StorePath層次）的整個運動路徑。 運動路徑是指在ClearPath執(zhí)行的時候，從RAPID已經(jīng)執(zhí)行但是機器人沒有完成的運動開始所有的運動段落。 在ClearPath指令執(zhí)行前機器人必須在停止點位置，或者用StopMove指令停止機器人?；痉独?該指令的基本范例說明如下。在下列程序例子中，機器人從初始位置到達p1點。在點px，信號dil將指示有效負載被丟掉。在陷阱程序gohome中，繼續(xù)執(zhí)行。機器人將在px停止運動（開始跳出），路徑將被清除，機器人將移動到初始位置。錯誤將被提高到調(diào)用minicycle程序，并且整個用戶定義的程序循環(huán)proc1，proc2將被再次從開始執(zhí)行。例1 VAR intnum drop_payload。CONST errnum ERR_DROP_LOAD:=1。PROC minicycle( ) BookErrNo ERR_DROP_LOAD。 Proc1。 … ERROR (ERR_DROP_LOAD) RETRY。ENDPROCPROC proc1( ) … proc2。 …ENDPROCPROC proc2( )CONNECT drop_payload WITH gohome。IsignalDI \Single, dil, 1, drop_payload。MoveL p1,v500,fine,gripper?！?Idelete drop_payloadENDPROCTRAP gohomeStopMove \Quick。ClearPath。Idelete drop_payload。MoveL home, v500, fine, gripper。RAISE ERR_DROP_LOAD。ERRORRAISE。ENDTROP 如果正在運行相同的程序，但是在陷阱程序gohome中沒有使用StopMove和ClearPath，在回到初始位置home之前機器人將繼續(xù)運動到p1位置。 如果編程時在MoveL home中使用飛點（zone）代替停止點（fine），在調(diào)用minicycle程序中的錯誤處理器的過程中，運動將會繼續(xù)并且直到運動準備好。語法： ClearPath ‘。’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看停止機器人運動StopMove—停止機器人運動，第442頁錯誤恢復(fù)RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分錯誤恢復(fù)RAPID參考手冊RAPID概述，基本特性部分錯誤恢復(fù)．ClearRawBytes—清除原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容用途： ClearRawBytes用來把原始字節(jié)變量的所有內(nèi)容設(shè)為0。基本范例： 指令的基本范例說明如下。例1 VAR rawbytes raw_data。VAR num integer :=8VAR num float :=。PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX :=DINT。PackRawBytes float,raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4。ClearRawBytes raw_data \FromIndex :=5。 在前4個字節(jié)里，放入integer的數(shù)值（從索引1開始），從索引5開始的后4個字節(jié)里放入了float的數(shù)值。 例子中的最后一個指令清除了Raw_data 的內(nèi)容，從索引5開始，例如float將被清除，但是integer被保存在raw_data 中。當前Raw_data中有效字節(jié)的長度被設(shè)為4。項目： ClearRawbytes RawData [ \FromIndex ]RawData: 數(shù)據(jù)類型：原始字節(jié) RawData是將被清除的數(shù)據(jù)容器。[ \FromIndex ]： 數(shù)據(jù)類型：數(shù)字 帶有指定的[ \FromIndex ]，將從[ \FromIndex ]開始清除RawData的內(nèi)容。 一直到頭的所有東西都被清除。 如果沒有指定[ \FromIndex ]，從索引1開始的所有數(shù)據(jù)將被清除。程序執(zhí)行： 在指定的變量中，從索引1（缺?。╅_始或者從\FromIndex開始的數(shù)據(jù)被復(fù)位到0。 指定變量中有效字節(jié)的當前長度被設(shè)為0（缺?。┗蛘呷绻鸤FromIndex使用的話為（\FromIndex1）。語法： ClearRawBytes [RawData ‘:=’]原始字節(jié)類型的變量（VAR） [‘\’FromIndex’:=’數(shù)字類型的表達式（IN）] ’ 。 ’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看原始字節(jié)的數(shù)據(jù)Rawbytes—原始數(shù)據(jù)，第994頁得到原始字節(jié)數(shù)據(jù)的長度RawBytesLen—得到原始字節(jié)數(shù)據(jù)的長度，第806頁復(fù)制原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容CopyRawBytes—復(fù)制原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容，第58頁將設(shè)備網(wǎng)標題打包進原始字節(jié)數(shù)據(jù)PackDNHeader—將設(shè)備網(wǎng)標題打包進原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第258頁將數(shù)據(jù)打包進原始字節(jié)數(shù)據(jù)PackRawBytes—將數(shù)據(jù)打包進原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第261頁寫入原始字節(jié)數(shù)據(jù)WriteRawBytes—寫入原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第604頁讀取原始字節(jié)數(shù)據(jù)ReadRawBytes—讀取原始字節(jié)數(shù)據(jù)，第319頁從原始字節(jié)數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù)拆包UnpackRawBytes—從原始字節(jié)數(shù)據(jù)中將數(shù)據(jù)拆包，第556頁．ClkReset—復(fù)位一個用來計時的時鐘用途： ClkReset用來復(fù)位一個用來計時的停止監(jiān)視功能的時鐘。該指令在使用時鐘指令之前使用，用來確保它歸零?；痉独?該指令的基本范例說明如下。例1 CleReset Clock1；時鐘Clock1 被復(fù)位。項目： ClkReset ClockClock： 數(shù)據(jù)類型：時鐘 要復(fù)位的時鐘的名稱。程序執(zhí)行： 當時鐘被復(fù)位，它被設(shè)為0。 如果時鐘正在運行，它將被停止然后復(fù)位。語法： ClkReset [ Clock ‘:=’ ] 時鐘類型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看其他時鐘指令RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時間．ClkStart—開始一個用來計時的時鐘用途： ClkStart用來開始一個用于計時的停止監(jiān)視功能的時鐘?；痉独?該指令的基本范例說明如下。 也可參看第43頁的更多范例。例1 ClkStart Clock1時鐘Clock1 開始計時。項目： ClkStart ClockClock： 數(shù)據(jù)類型：時鐘 將要開始計時的時鐘的名稱。程序執(zhí)行： 當時鐘開始計時，它將運行并且繼續(xù)計秒直到它停止。當讓它開始計時的程序停止的時候，時鐘繼續(xù)運行。但是，你想要計時的事件可能不再有效。例如，如果程序測量輸入的等待時間，當程序停止的時候，輸入已經(jīng)被接收。在這種情況下，當程序停止的時候，程序?qū)⒉荒堋翱吹健笔录陌l(fā)生。 當機器人電源斷電的時候，只要備份電池保留包含時鐘變量的程序，始終將繼續(xù)運行。 如果時鐘正在運行，它可以被讀取、停止或者復(fù)位。更多范例： 該指令的更多范例說明如下。例1 VAR clock clock2。VAR num time。ClkReset clock2。ClkStart clock2。WaitUntil dil =1。 ClkStop clock2。Time:=ClkRead(clock2)。 Dil變成1的等待時間被測量。錯誤處理： 如果時鐘運行了4，294，967秒（49天17個小時2分鐘47秒），它將超載并且系統(tǒng)變量ERRNO被設(shè)成ERR_OVERFLOW。 該錯誤可以在錯誤處理器中處理。語法： ClkStart [ Clock ‘:=’ ] 時鐘類型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息描述在其他時鐘指令RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時間．ClkStop—停止一個用來計時的時鐘用途： ClkStop用來停止一個用于計時的停止監(jiān)視功能的時鐘?；痉独?該指令的基本范例說明如下。 ClkStop Clock1時鐘Clock1 停止計時。項目： ClkStop ClockClock： 數(shù)據(jù)類型：時鐘 將要停止計時的時鐘的名稱。程序執(zhí)行： 當時鐘停止計時，它將停止運行。 如果時鐘被停止，它可以被讀取、再次開始或者復(fù)位。錯誤處理： 如果時鐘運行了4，294，967秒（49天17個小時2分鐘47秒），它將超載并且系統(tǒng)變量ERRNO被設(shè)成ERR_OVERFLOW。 該錯誤可以在錯誤處理器中處理。語法： ClkStop [ Clock ‘:=’ ] 時鐘類型的變量（VAR） ‘?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看其他時鐘指令RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分系統(tǒng)和時間更多例子ClkStart—開始一個用來計時的時鐘，第43頁．Close—關(guān)閉一個文件或者串行通道用途： Close用來關(guān)閉一個文件或者串行通道?；痉独?該指令的基本范例說明如下。例1 Close channel2；被channel2相關(guān)到的串行通道被關(guān)閉。項目： Close IODeviceIODevice： 數(shù)據(jù)類型：iodev 將要被關(guān)閉的文件或者串行通道的名稱（相關(guān)）。程序執(zhí)行： 指定的文件或者串行通道被關(guān)閉并且在讀或?qū)懼氨仨氈匦麓蜷_。如果它已經(jīng)被關(guān)閉，該指令被忽略。語法： Close [ IODevice ‘:=’ ] iodev類型的變量（VAR） ‘。’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看打開一個文件或者串行通道RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分通訊．CloseDir—關(guān)閉一個目錄用途： CloseDir用來關(guān)閉一個目錄，和OpenDir達到平衡。基本范例： 該指令的基本范例說明如下。例1 PROC lsdir(string dirname)VAR dir directory。VAR string filename。OpenDir directory,dirname。WHILE ReadDir(directory,filename) DO TPWrite filename。 ENDWHILECloseDir directory。ENDPEOC 該例子打印出指定目錄下所有文件或者子目錄名稱。項目： CloseDir DevDev： 數(shù)據(jù)類型：dir 一個相關(guān)到OpenDir指令取得的目錄的變量。語法： CloseDir[ Dev’:=’ ] dir類型的變量（VAR） ‘；’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看目錄Dir—文件目錄結(jié)構(gòu)，第938頁制作一個目錄MakeDir—創(chuàng)建一個新的目錄，第192頁打開一個目錄OpenDir—打開一個目錄，第256頁讀取一個目錄ReadDir—在一個目錄中讀取下一個入口，第810頁刪除一個目錄RemoveDir—刪除一個目錄，第322頁刪除一個文件RemoveFile—刪除一個文件，第324頁重新命名一個文件RenameFile—重新命名一個文件，第325頁．ment—注釋用途： ment只是用來使程序容易理解。對程序的執(zhí)行沒有影響?；痉独?該指令的基本范例說明如下。例1 ！Goto the position above palletMoveL p100, v500, z20, tool1。 一個注釋被插入程序，使程序更容易理解。項目： ！CommentComment： 文本字符串。 任何文本。程序執(zhí)行： 執(zhí)行該指令的時候不會發(fā)生什么。語法： （EBNF） ‘！’{字母} newline相關(guān)信息：相關(guān)信息參看注釋中允許的字母RAPID參考手冊RAPID概述，基本特征部分基本元素數(shù)據(jù)或者程序聲明中的注釋RAPID參考手冊RAPID概述，基本特征部分基本元素．Compact IF—如果滿足一個條件，那么。（執(zhí)行一個指令）用途： 如果滿足一個給定的條件，只有將執(zhí)行一個單一指令的時候才使用Compact IF。 如果不同的指令將被執(zhí)行，取決于給定的條件是否滿足，使用IF指令?；痉独?該指令的基本范例說明如下：例1 IF reg1 5 GOTO next。如果reg1大于5，程序繼續(xù)從下一個標簽執(zhí)行。例2 IF