【正文】 取決于寄存器reg1的數(shù)值是3或者4，來調(diào)用不同的程序來對選擇的門完成合適的工作，門位于項(xiàng)目door_loc。Case 2: Rf_door door_loc。數(shù)值必須是一個(gè)正整數(shù)。 程序proc2被調(diào)用。下次同一事件發(fā)生的時(shí)候事件程序?qū)拈_頭執(zhí)行。例1 …..Break…. 程序執(zhí)行停止，為了調(diào)試目的的分析變量、數(shù)值等成為可能。 新的錯(cuò)誤變量必須帶初始值1聲明，這就給出一個(gè)信息：該錯(cuò)誤應(yīng)該是一個(gè)RAPID系統(tǒng)錯(cuò)誤。 ELSE … ENDIF Error handling ERROR IF ERRNO=ERR_GLUEFLOW THEN …. ELSE … ENDIF 如果數(shù)字輸入dil是0，新定制的錯(cuò)誤號碼將被提出并且系統(tǒng)錯(cuò)誤變量ERRNO將被設(shè)定到新定制的錯(cuò)誤號碼。VAR errnum ERR_GLUEFLOW:=1。 有效的位的位置為18。當(dāng)使用BitClear時(shí)數(shù)據(jù)類型byte的位操作在下圖有說明。例1 CONST num parity_bit:=8。 有效的位的位置為18。當(dāng)使用BitClear時(shí)數(shù)據(jù)類型byte的位操作在下圖有說明。例1 CONST num parity_bit:=8。例2 pallet{5,8}:=Abs(value)pallet矩陣的一個(gè)元素被賦予一個(gè)等于value變量的絕對值的數(shù)值。 期望的數(shù)值。例3 counter:=counter+1。 也可參見第19頁更多范例。語法： AliasIO [FromSignal “：=”]任意類型的相關(guān)（REF）“，”[ToSignal“：=”]任意類型的變量（VAR）“；”相關(guān)信息：相關(guān)信息參看輸入/輸出指令RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分輸入和輸出信號通常的輸入輸出功能性RAPID參考手冊RAPID概述，運(yùn)動和I/O原理部分I/O原理I/O配置技術(shù)相關(guān)手冊系統(tǒng)參數(shù)定義事件程序技術(shù)相關(guān)手冊系統(tǒng)參數(shù)加載/安裝任務(wù)模塊技術(shù)相關(guān)手冊系統(tǒng)參數(shù)．“：=”—賦值用途： “：=”指令用來給數(shù)據(jù)賦一個(gè)新值。程序定義的數(shù)字輸入信號alias_di鏈接到程序開頭配置的數(shù)字輸入信號config_di(通過常量config_string)。例1 VAR signaldi alias_di。信號必須在RAPID程序中聲明。信號必須在IO配置中定義。程序定義的數(shù)字輸出信號alias_do鏈接到程序開頭配置的數(shù)字輸出信號config_do。 在任何實(shí)際信號的使用之前，必須運(yùn)行AliasIO指令。項(xiàng)目： Add Name AddValueName：數(shù)據(jù)類型：數(shù)字將要改變的變量或者恒量的名稱。 AccUnit指令不能在連接到以下任何特定的系統(tǒng)事件的RAPID程序中執(zhí)行：電源上電，停止，Q停止，重啟或者復(fù)位。程序執(zhí)行： 當(dāng)機(jī)器人的和外部軸的實(shí)際路徑準(zhǔn)備好以后，整個(gè)路徑被清理并且特定的機(jī)械單元被激活。 例如當(dāng)使用普通驅(qū)動單元的時(shí)候，它可以用來決定哪一個(gè)單元被激活。最大值：100%，輸入值10%則給出最大比例的10%。輸入值20%則給出最大加速度的20%。例2 AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。它允許減慢加速度和減速度，使機(jī)器人有一個(gè)更平滑的運(yùn)動。該指令只能在主任務(wù)T_ROB1中使用，或者如果處于多運(yùn)動系統(tǒng)，在Motion任務(wù)中。項(xiàng)目：AccSet Acc RampAcc：數(shù)據(jù)類型：num（數(shù)值）加速度和減速度作為正常值的百分比。Ramp 數(shù)據(jù)類型：num（數(shù)值） 加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。 下圖說明減小加速度可以平滑運(yùn)動。 該指令只能在主任務(wù)T_ROB1中使用，或者如果處于多運(yùn)動系統(tǒng)，在Motion任務(wù)中。這意味著它被機(jī)器人控制和監(jiān)視。語法： ActUnit [MechUnit “：=”]機(jī)械單元變量（VAR）“；”相關(guān)信息：相關(guān)信息參照廢除機(jī)械單元第69頁DeactUnit—廢除一個(gè)機(jī)械單元機(jī)械單元第969頁MecUnit—機(jī)械單元更多例子第69頁DeactUnit—廢除一個(gè)機(jī)械單元．Add—增加一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)值用途：Add用于增加一個(gè)數(shù)值到一個(gè)數(shù)字變量或恒量，或者從一個(gè)數(shù)字變量或者恒量中減去一個(gè)數(shù)值。AddValue： 數(shù)據(jù)類型：數(shù)字 要增加的數(shù)值。參看第17頁的基本范例來加載模塊，第18頁更多范例來安裝模塊。項(xiàng)目： AliasIO FromSignal, ToSignal。安裝的模塊或者加載的系統(tǒng)模塊：一個(gè)相關(guān)（CONST、VAR、PERS或者它們的參數(shù)）包含信號（數(shù)據(jù)類型string字符串）的名稱，從該信號中，信號描述符在系統(tǒng)中搜索后被復(fù)制。 FromSignal和ToSignal項(xiàng)目必須使用（或者找到）相同的數(shù)據(jù)類型，并且必須是類型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一個(gè)。PROC prog_start( ) CONST string config_string :=”config_di”。限制：當(dāng)開始程序的時(shí)候，別名信號直到AliasIO指令執(zhí)行之后才能使用。這一個(gè)值可以是包括從常量值到任意的表達(dá)式中的任何一個(gè)。例1 reg1：=5；數(shù)值5賦給reg1。counter增加1。更多范例： 該指令的更多范例說明如下。限制： 數(shù)據(jù)（將被改變數(shù)值的）不可以是： 常量 非數(shù)值數(shù)據(jù)類型 數(shù)值或者數(shù)據(jù)必須有相似的（相同的或者別名的）數(shù)據(jù)類型。VAR byte data1:=130。項(xiàng)目： BitClear BitData BitPosBitData: 數(shù)據(jù)類型：字節(jié) 整型表示法的位數(shù)據(jù)，將被改變的數(shù)據(jù)。語法： BitClear [BitData ‘：=’]字節(jié)變量或者恒量（INOUT）’,’[BitPos’:=’]數(shù)字表達(dá)式（IN）’。VAR byte data1:=2。項(xiàng)目： BitSet BitData BitPosBitData: 數(shù)據(jù)類型：字節(jié) 整型表示法的位數(shù)據(jù)，將被改變的數(shù)據(jù)。語法： BitSet [BitData ‘：=’]字節(jié)變量或者恒量（INOUT）’,’[BitPos’:=’]數(shù)字表達(dá)式（IN）’。!Book the new RAPID system error numberBookErrNo ERR_GLUEFLOW。這些用戶產(chǎn)生的錯(cuò)誤的錯(cuò)誤處理然后可以像平常一樣在錯(cuò)誤處理器中處理。語法： BookErrNo [ErrorName ‘:=’]errnum的變量（VAR） ‘。程序執(zhí)行： 該指令立即停止程序執(zhí)行，不用等機(jī)器人或者外部軸到達(dá)他們編程的當(dāng)時(shí)運(yùn)動的目的點(diǎn)。語法： Break‘；’相關(guān)信息：相關(guān)信息參看程序活動停止Stop—停止程序執(zhí)行，第438頁致命錯(cuò)誤后停止EXIT—終止程序執(zhí)行，第92頁終止程序執(zhí)行EXIT—終止程序執(zhí)行，第92頁只停止機(jī)器人運(yùn)動StopMove—停止機(jī)器人運(yùn)動，第442頁．CallByVar—通過一個(gè)變量調(diào)用程序用途：CallByVar（Call By Variable）可以使用一個(gè)特定的名稱，例如proc_name1, proc_name2, proc_name3 … proc_namex通過一個(gè)變量調(diào)用程序。項(xiàng)目： CallByVar Name NumberName： 數(shù)據(jù)類型：字符串 程序名稱的第一部分，例如proc_name。更多范例： 如何作出程序調(diào)用的動態(tài)和靜態(tài)選擇的更多范例。Case 3: Lr_door door_loc。例2— 用RAPID語法動態(tài)選擇程序調(diào)用。 限制：所有程序必須有一個(gè)特定的名稱，例如proc1,proc2,proc3。 程序proc2被調(diào)用。 CallByVar的執(zhí)行比普通的程序調(diào)用要占用多一點(diǎn)的時(shí)間。 這些錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中進(jìn)行處理。 也可參見第30頁的更多范例。例1 VAR loadsession load1。 ENDIF … WaitLoad load1。語法： CancelLoad [LoadNo ‘:=’]加載系列變量（VAR）’。這是系統(tǒng)中的缺省值。說明描述箭頭顯示了工具從腕部中心點(diǎn)到工具中心點(diǎn)也就是編程點(diǎn)。以下表格中的圖顯示了用固定工具方向的標(biāo)準(zhǔn)模式\PathFrame的使用。說明描述該圖片顯示了用傾斜工具和\ObjectFrame模式在圓的中心獲得的工具方向。CirPointOri 以下表格中的圖顯示了標(biāo)準(zhǔn)模式\PathFrame和修改的模式\CirPointOri之間不同的工具再定位。項(xiàng)目： CirPathMode [ \PathFrame] | [ \ObjectFrame] | [ \CirPointOri][\PathFrame] 數(shù)據(jù)類型：switch 在圓周運(yùn)動過程中，工具的再定位在實(shí)際路徑格式中的從開始點(diǎn)方向到ToPoint方向連續(xù)完成。只有編程的CirPointMode；沒有任何轉(zhuǎn)換導(dǎo)致和CirPointMode\PathFrame相同的結(jié)果。如果工作在手腕單一點(diǎn)區(qū)域附近并且SingArea\Wrist指令已經(jīng)被執(zhí)行，指令CirPathMode將沒有影響，因?yàn)橄到y(tǒng)那時(shí)候選擇另一種圓周運(yùn)動（關(guān)節(jié)插補(bǔ)）的工具再定位模式?；痉独?該指令的基本范例說明如下?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看給變量加1Incr—給變量加1，第117頁使變量減1Decr—變量減1，第71頁給變量增加任何值A(chǔ)dd—增加數(shù)字?jǐn)?shù)值，第16頁使用任意值改變數(shù)據(jù)“：=”—給變量賦值，第19頁．ClearIOBuff—清除串行通道的輸入緩沖器用途： ClearIOBuff用來清理串行通道的輸入緩沖器。…Open “2:”, channel2 \Bin。等待時(shí)間保證足夠時(shí)間來完成清空操作。限制： 該指令只能被串行通道使用。該錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中處理。基本范例： 該指令的基本范例說明如下。機(jī)器人將在px停止運(yùn)動（開始跳出），路徑將被清除，機(jī)器人將移動到初始位置。PROC minicycle( ) BookErrNo ERR_DROP_LOAD。 …ENDPROCPROC proc2( )CONNECT drop_payload WITH gohome。ClearPath。ERRORRAISE?！嚓P(guān)信息：相關(guān)信息參看停止機(jī)器人運(yùn)動StopMove—停止機(jī)器人運(yùn)動，第442頁錯(cuò)誤恢復(fù)RAPID參考手冊RAPID概述，RAPID摘要部分錯(cuò)誤恢復(fù)RAPID參考手冊RAPID概述，基本特性部分錯(cuò)誤恢復(fù)．ClearRawBytes—清除原始字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容用途： ClearRawBytes用來把原始字節(jié)變量的所有內(nèi)容設(shè)為0。PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX :=DINT。 例子中的最后一個(gè)指令清除了Raw_data 的內(nèi)容，從索引5開始，例如float將被清除，但是integer被保存在raw_data 中。 一直到頭的所有東西都被清除。語法： ClearRawBytes [RawData ‘:=’]原始字節(jié)類型的變量（VAR） [‘\’FromIndex’:=’數(shù)字類型的表達(dá)式（IN）] ’ 。例1 CleReset Clock1；時(shí)鐘Clock1 被復(fù)位。語法： ClkReset [ Clock ‘:=’ ] 時(shí)鐘類型的變量（VAR） ‘。例1 ClkStart Clock1時(shí)鐘Clock1 開始計(jì)時(shí)。但是，你想要計(jì)時(shí)的事件可能不再有效。 如果時(shí)鐘正在運(yùn)行，它可以被讀取、停止或者復(fù)位。ClkReset clock2。Time:=ClkRead(clock2)。語法： ClkStart [ Clock ‘:=’ ] 時(shí)鐘類型的變量（VAR） ‘。項(xiàng)目： ClkStop ClockClock： 數(shù)據(jù)類型：時(shí)鐘 將要停止計(jì)時(shí)的時(shí)鐘的名稱。 該錯(cuò)誤可以在錯(cuò)誤處理器中處理。例1 Close channel2；被channel2相關(guān)到的串行通道被關(guān)閉。語法： Close [ IODevice ‘:=’ ] iodev類型的變量（VAR） ‘。VAR string filename。ENDPEOC 該例子打印出指定目錄下所有文件或者子目錄名稱。基本范例： 該指令的基本范例說明如下。 任何文本。 如果不同的指令將被執(zhí)行，取決于給定的條件是否滿足，使用IF指令。如果conter 10，那么do1信號被設(shè)置。；否則。 該指令只能使用在主任務(wù)中，或者在多運(yùn)動系統(tǒng)中，使用在運(yùn)動任務(wù)中。 機(jī)器人移動到編程位置和方向。 機(jī)器人移動到程序中的位置、方向和軸配置。 IRB5400機(jī)器人將移動到程序中的軸配置或者是接近程序中的軸配置的軸配置。不過不能使用程序中的位置和方向，在運(yùn)動開始之前程序執(zhí)行就停止。這被自動設(shè)置：u 冷啟動時(shí)u 新程序被加載u 從頭開始程序執(zhí)行語法： ConfJ [ ‘\’ On] | [ ‘\’ Off] ‘。 該指令只能使用在主任務(wù)中，或者在多運(yùn)動系統(tǒng)中，使用在運(yùn)動任務(wù)中。 MoveL *, v1000, fi