英文資料及中文翻譯(編輯修改稿)
2025-07-21 05:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 . , . .釷鵒資贏車贖孫滅獅贅慶獷。 , , , . , . .慫闡譜鯪逕導(dǎo)嘯畫長涼馴鴇。在機器人足球賽中多智能體系統(tǒng)的發(fā)展一、介紹隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，應(yīng)用機器人的需要在增加。尤其是移動機器人在工業(yè)和研究領(lǐng)域中逐漸地擴大了其應(yīng)用。對移動機器人的研究主要集中在單一移動機器人。但是，隨著機器人執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的增加，多智能體系統(tǒng)的發(fā)展是必須的。諺辭調(diào)擔(dān)鈧諂動禪瀉類謹覡。許多學(xué)者研究多智能體系統(tǒng)。一般來說，多智能體系統(tǒng)定義為超過個的機器人，通過協(xié)作完成給定任務(wù)的系統(tǒng)。整個系統(tǒng)相對于單一機器人系統(tǒng)有許多不同特點。首先，機器人所在的環(huán)境是動態(tài)的。在多智能體系統(tǒng)中，機器人本身構(gòu)成了動態(tài)環(huán)境，因為每一個機器人應(yīng)該識別出其余的機器人為移動障礙物。早些的對于移動機器人的研究都是假定環(huán)境是靜態(tài)的，甚至是單一移動機器人的研究。第二，由于是通過協(xié)作完成既定任務(wù)的，很有必要對于機器人的角色做整個系統(tǒng)規(guī)劃。多智能體系統(tǒng)的一個明顯特征是協(xié)作，舉例來說，個機器人搬東西。為了相互協(xié)作，機器人位置的改變必須要預(yù)測。有一些方法可以知道機器人的位置。舉個例子，機器人相互通訊自己的位置，或者管理員探測到機器人的位置并傳遞給每個機器人。這是一個與通訊有關(guān)的問題。第三，系統(tǒng)的每一部分，例如機器人、管理員、傳感器、通訊設(shè)備必須正常，因為他們將會影響整個系統(tǒng)的運行，并且必須采用合適的結(jié)構(gòu)。嘰覲詿縲鐋囁偽純鉿錈癱懇。機器人足球賽對于研究多智能體系統(tǒng)是一個讓人感興趣的領(lǐng)域。足球機器人必須一起工作，這就是一種協(xié)作。而且，對于本方的機器人或者是對手機器人，他們都是在可以預(yù)測的和不可預(yù)測的動態(tài)環(huán)境中進行比賽。主要的目標(biāo)是在對方機器人參與的情況下。盡可能多的把足球踢到對方的球門中，當(dāng)然對方的機器人也有相同的目的。因此，基于態(tài)勢，本方機器人決定將要采取的行動進攻或防守，如何協(xié)作等等。在這點上，系統(tǒng)需要實時感知，快速決策和采取行動。這些與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和算法有關(guān)。如下所述，機器人足球賽包含有許多多智能體系統(tǒng)的特征，很適合（人工智能）的應(yīng)用。熒紿譏鉦鏌觶鷹緇機庫圓鍰。機器人足球賽的一個優(yōu)點是對于不同系統(tǒng)的直接比較。許多足球機器人系統(tǒng)參與了一些競賽。我們參加了在朝鮮大田舉行的（機器人微型組足球賽）。機器人微型組足球賽有許多規(guī)則。規(guī)則詳細描述了足球賽的規(guī)范。場地是正方形的，長厘米，寬厘米。足球是橙色的高爾夫球。機器人的尺寸限制在**厘米內(nèi)。每個隊包含三個機器人。我們的目的就是制作有三個機器人的足球機器人系統(tǒng)。鶼漬螻偉閱劍鯫腎邏蘞闋簣。本文中，我們闡述了在建立整個系統(tǒng)需要考慮的一些因素。首先，因為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)很重要，我們在分析多智能體系統(tǒng)的基礎(chǔ)上采用了在線的集中式系統(tǒng)。第二，整個系統(tǒng)可以分成三部分機器人，通訊和視覺設(shè)備。我們描述了每一部分的說明和采用他們的理由。這將會對以后的更進一步提高有所幫助。紂憂蔣氳頑薟驅(qū)藥憫騖覲僨。文章的以下內(nèi)容是這樣安排的。第二部分給出了一些系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的研究和我們選擇的足球機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。第三部分給出了執(zhí)行硬件的具體說明，尤其是微型機器人。第四部分介紹了機器人足球賽的協(xié)作和路徑規(guī)劃算法。第五部分是結(jié)論和將來的研究工作。穎芻莖蛺餑億頓裊賠瀧漲負。二、多智能體系統(tǒng)的分類和足球機器人系統(tǒng)的選擇這個主題的研究是與的工作相關(guān)的。 我們基于兩個標(biāo)準(zhǔn)對多智能系統(tǒng)進行分類。一個是從誰決策和命令考慮分為集中式/分散式，另一個從什么時候系統(tǒng)制定計劃考慮分為在線/離線。濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻減棲。在集中式系統(tǒng)中，管理員把所有的有用數(shù)據(jù)合成，計劃所有機器人的行為并作出命令。由于管理員同時考慮了所有的機器人，系統(tǒng)將會優(yōu)化所有機器人的行動。但是隨著機器人數(shù)目的增加，管理員需要更多的計算。如果管理員發(fā)生錯誤，機器人將沒能力進行更正。銚銻縵嚌鰻鴻鋟謎諏涼鏗穎。在分布式系統(tǒng)中，每個機器人從自身的傳感器和別的機器人獲得信息，進行規(guī)劃。在系統(tǒng)中，當(dāng)機器人數(shù)目增加時，沒有計算負載的大幅度增加。即使一個機器人出故障，別的機器人還可以工作的很好。但是系統(tǒng)不能保證所有機器人行動的優(yōu)化。擠貼綬電麥結(jié)鈺贖嘵類羋罷。離線系統(tǒng)意味著所有的計劃在機器人工作之前就已經(jīng)制定好。因為沒有時間和計算力的限制，系統(tǒng)整體是優(yōu)化的。但是由于系統(tǒng)是假定的靜態(tài)環(huán)境，在環(huán)境發(fā)生微小變化時，系統(tǒng)是非魯棒的。在實際環(huán)境中，系統(tǒng)會隨著一些變化發(fā)生故障。賠荊紳諮侖驟遼輩襪錈極嚕。在線系統(tǒng)意味著實
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